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5R串联机器人运动学分析及其控制系统研究
被引量：
4
1
作者
李国洪
周
琪
钧
《中国测试》
CAS
北大核心
2021年第11期21-27,共7页
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM32F407的经济型5R抓取机器人系统并将其运用于教学演示和简单操作应用。首先,根据DH法对该5R机器人运动...
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM32F407的经济型5R抓取机器人系统并将其运用于教学演示和简单操作应用。首先,根据DH法对该5R机器人运动学模型进行构建,并推算出其正逆运动学公式。运用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包进行运动学仿真,采用Monte Carlo法和jtraj函数对机器人工作空间及轨迹规划进行求解,最后通过实物平台进行相关验证。实验表明,该系统运行稳定、响应速度快、符合仿真结果,从而说明机器人控制系统设计的合理性,为工业机器人教育提供一种新的思路。
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关键词
STM32微控制器
工业机器人
正逆运动学
MATLAB
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职称材料
亚阈电流对MOS栅控晶闸管dV/dt抗性的影响
被引量：
2
2
作者
周
琪
钧
田冕
+1 位作者
刘超
陈万军
《电子与封装》
2020年第8期47-51,共5页
针对MOS栅控晶闸管(MCT)在电容储能型脉冲功率系统中,面临高电压变化率(dV/dt)而导致的误开启现象,首次通过实验和仿真研究了亚阈电流对MOS栅控晶闸管dV/dt抗性的影响,分析了亚阈电流对器件dV/dt抗性的影响机制。研究结果表明,亚阈电流...
针对MOS栅控晶闸管(MCT)在电容储能型脉冲功率系统中,面临高电压变化率(dV/dt)而导致的误开启现象,首次通过实验和仿真研究了亚阈电流对MOS栅控晶闸管dV/dt抗性的影响,分析了亚阈电流对器件dV/dt抗性的影响机制。研究结果表明,亚阈电流的参与是引起器件dV/dt抗性降低的重要原因,这为提高器件dV/dt抗性设计提供了理论指导。
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关键词
脉冲功率系统
MOS栅控晶闸管
dV/dt
亚阈电流
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职称材料
基于改进GA的5R串联机器人最优时间轨迹规划
3
作者
周
琪
钧
李国洪
吴金泽
《自动化与仪表》
2022年第8期47-53,57,共8页
该文以工业自动化中的5R工业机器人为研究对象,在关节空间中采用3-5-3样条插值曲线建立起轨迹基元函数,并提出一种改进遗传算法(genetic algorithm,GA)对3-5-3样条插值曲线的各段插值时间分别进行优化用以满足不同速度的约束条件。在遗...
该文以工业自动化中的5R工业机器人为研究对象,在关节空间中采用3-5-3样条插值曲线建立起轨迹基元函数,并提出一种改进遗传算法(genetic algorithm,GA)对3-5-3样条插值曲线的各段插值时间分别进行优化用以满足不同速度的约束条件。在遗传算法中采用轮盘赌法和锦标赛选择法相结合的选择算子并针对交叉概率和变异概率分别设置自适应参数调节机制,以实现算法性能的提升,防止种群陷入局部极值。在MATLAB中搭建5R机器人仿真平台进行实时实验,得到了各关节角度位置、角速度、角加速度、急动度曲线,实验表明该方法能够有效实现不同速度约束下的最优时间轨迹规划。
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关键词
工业机器人
轨迹规划
遗传算法
速度约束
最优时间
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职称材料
基于STM32F4的模拟工业机器人示教系统的设计与实现
被引量：
1
4
作者
周
琪
钧
李国洪
《电子世界》
CAS
2021年第7期118-120,共3页
针对国内工业机器人控制器市场基本被进口产品垄断和高校对于工业机器人教育还是采用传统实物加示教演示等问题,本文提出并实现了一种基于STM32F407的新型6R工业机器人示教控制系统,该系统具有低成本、运算性能强大、门槛低等优点,并采...
针对国内工业机器人控制器市场基本被进口产品垄断和高校对于工业机器人教育还是采用传统实物加示教演示等问题,本文提出并实现了一种基于STM32F407的新型6R工业机器人示教控制系统,该系统具有低成本、运算性能强大、门槛低等优点,并采用PC上位机监控软件与控制系统通讯。经调试实验表明,该系统运行稳定、响应速度快、适用性强,为工业机器人教育提供一种新的思路。
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关键词
机器人控制器
机器人示教
监控软件
运算性能
机器人教育
系统的设计与实现
控制系统
调试实验
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职称材料
题名
5R串联机器人运动学分析及其控制系统研究
被引量：
4
1
作者
李国洪
周
琪
钧
机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2021年第11期21-27,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1303304)
天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。
文摘
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM32F407的经济型5R抓取机器人系统并将其运用于教学演示和简单操作应用。首先,根据DH法对该5R机器人运动学模型进行构建,并推算出其正逆运动学公式。运用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包进行运动学仿真,采用Monte Carlo法和jtraj函数对机器人工作空间及轨迹规划进行求解,最后通过实物平台进行相关验证。实验表明,该系统运行稳定、响应速度快、符合仿真结果,从而说明机器人控制系统设计的合理性,为工业机器人教育提供一种新的思路。
关键词
STM32微控制器
工业机器人
正逆运动学
MATLAB
Keywords
STM32 MCU
industrial robot
forward and inverse kinematics
Matlab
分类号
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
亚阈电流对MOS栅控晶闸管dV/dt抗性的影响
被引量：
2
2
作者
周
琪
钧
田冕
刘超
陈万军
机构
电子科技大学电子薄膜与集成器件国家重点实验室
陆军装备部驻重庆地区军事代表局驻成都地区第二军事代表室
出处
《电子与封装》
2020年第8期47-51,共5页
文摘
针对MOS栅控晶闸管(MCT)在电容储能型脉冲功率系统中,面临高电压变化率(dV/dt)而导致的误开启现象,首次通过实验和仿真研究了亚阈电流对MOS栅控晶闸管dV/dt抗性的影响,分析了亚阈电流对器件dV/dt抗性的影响机制。研究结果表明,亚阈电流的参与是引起器件dV/dt抗性降低的重要原因,这为提高器件dV/dt抗性设计提供了理论指导。
关键词
脉冲功率系统
MOS栅控晶闸管
dV/dt
亚阈电流
Keywords
pulse power system
MOS-controlled thyristor
dV/dt
sub-threshold current
分类号
TN306 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于改进GA的5R串联机器人最优时间轨迹规划
3
作者
周
琪
钧
李国洪
吴金泽
机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
出处
《自动化与仪表》
2022年第8期47-53,57,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1303304)
天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。
文摘
该文以工业自动化中的5R工业机器人为研究对象,在关节空间中采用3-5-3样条插值曲线建立起轨迹基元函数,并提出一种改进遗传算法(genetic algorithm,GA)对3-5-3样条插值曲线的各段插值时间分别进行优化用以满足不同速度的约束条件。在遗传算法中采用轮盘赌法和锦标赛选择法相结合的选择算子并针对交叉概率和变异概率分别设置自适应参数调节机制,以实现算法性能的提升,防止种群陷入局部极值。在MATLAB中搭建5R机器人仿真平台进行实时实验,得到了各关节角度位置、角速度、角加速度、急动度曲线,实验表明该方法能够有效实现不同速度约束下的最优时间轨迹规划。
关键词
工业机器人
轨迹规划
遗传算法
速度约束
最优时间
Keywords
industrial robot
trajectory planning
genetic algorithm(GA)
speed constrains
time optimal
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于STM32F4的模拟工业机器人示教系统的设计与实现
被引量：
1
4
作者
周
琪
钧
李国洪
机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
出处
《电子世界》
CAS
2021年第7期118-120,共3页
文摘
针对国内工业机器人控制器市场基本被进口产品垄断和高校对于工业机器人教育还是采用传统实物加示教演示等问题,本文提出并实现了一种基于STM32F407的新型6R工业机器人示教控制系统,该系统具有低成本、运算性能强大、门槛低等优点,并采用PC上位机监控软件与控制系统通讯。经调试实验表明,该系统运行稳定、响应速度快、适用性强,为工业机器人教育提供一种新的思路。
关键词
机器人控制器
机器人示教
监控软件
运算性能
机器人教育
系统的设计与实现
控制系统
调试实验
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
5R串联机器人运动学分析及其控制系统研究
李国洪
周
琪
钧
《中国测试》
CAS
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
2
亚阈电流对MOS栅控晶闸管dV/dt抗性的影响
周
琪
钧
田冕
刘超
陈万军
《电子与封装》
2020
2
下载PDF
职称材料
3
基于改进GA的5R串联机器人最优时间轨迹规划
周
琪
钧
李国洪
吴金泽
《自动化与仪表》
2022
0
下载PDF
职称材料
4
基于STM32F4的模拟工业机器人示教系统的设计与实现
周
琪
钧
李国洪
《电子世界》
CAS
2021
1
下载PDF
职称材料
已选择
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