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基于扩展卡尔曼滤波的无人飞行器姿态解算 被引量：3
1
作者 赵佳 吕弘 +1 位作者 周智恺 冀明 《电子技术与软件工程》 2018年第24期67-68,共2页
为解决无人飞行器姿态传感器低成本高精度的要求,引入扩展卡尔曼滤波器算法。该算法以低成本姿态传感器的角速度和加速度作为输入,实时解算姿态数据,有效地消除了无人飞行器运动过程对姿态解算精度的影响,实际飞行验证了该方法的有效性。
关键词 扩展卡尔曼滤波 姿态解算 无人飞行器
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基于扩展卡尔曼滤波的无人直升机姿态解算 被引量：1
2
作者 赵佳 沈周 +3 位作者 周智恺 冀明 丁树庆 张军 《南京师范大学学报（工程技术版）》 CAS 2018年第4期9-12,共4页
针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算.该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输入,并通过振动数据的融合,实时获取姿态信息,有效降低了无人直升机振动对姿态精度的... 针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算.该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输入,并通过振动数据的融合,实时获取姿态信息,有效降低了无人直升机振动对姿态精度的影响.仿真和实际飞行验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 姿态解算 无人直升机
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一种无人机组合导航终端研制
3
作者 费昱昕 王德明 周智恺 《电子世界》 2019年第7期100-101,共2页
本文针对某型MEMS组合导航项目需要,设计了一种适用于无人机的组合导航终端。介绍了组合导航终端的工作原理、硬件设计方案、软件设计框架。通过实验获得的数据,证明采用高集成度的硬件平台可以满足需求。在无人机搭载试验中,组合导航... 本文针对某型MEMS组合导航项目需要,设计了一种适用于无人机的组合导航终端。介绍了组合导航终端的工作原理、硬件设计方案、软件设计框架。通过实验获得的数据,证明采用高集成度的硬件平台可以满足需求。在无人机搭载试验中,组合导航终端运行稳定可靠。 展开更多
关键词 组合导航 无人机 终端 设计方案 硬件平台 MEMS 工作原理 软件设计
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水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器设计与验证（英文） 被引量：1
4
作者 黄浩乾 陈熙源 +2 位作者 吕才平 周智恺 赵伟洪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期601-605,共5页
近年用于水下滑翔器的低成本导航系统成为研究热点,导航器件的成本与精度之间的折中问题仍然是目前的难题。针对因使用低成本的导航元件而造成低精度位姿估计的问题,提出用于位姿估计的改进高斯混合粒子滤波(IGMPF)方法。用高斯混合模... 近年用于水下滑翔器的低成本导航系统成为研究热点,导航器件的成本与精度之间的折中问题仍然是目前的难题。针对因使用低成本的导航元件而造成低精度位姿估计的问题,提出用于位姿估计的改进高斯混合粒子滤波(IGMPF)方法。用高斯混合模型来估计非高斯噪声,改进的粒子滤波进一步提高位姿估计精度。为了验证其效果,该方法应用于自主设计的水下滑翔器导航系统中并做了车载实验,实验结果表明所提IGMPF方法在实际应用中比传统的EKF和UKF表现更优,姿态角和位移误差比EKF和UKF减小了至少30%。 展开更多
关键词 惯性导航系统 位姿估计 高斯混合 改进粒子滤波器
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