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神经网络控制系统的研究与展望 被引量:35
1
作者 徐建闽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第6期569-577,共9页
本文综述了近年来神经网络应用于控制领域的研究概况,并对其存在的问题和发展趋势作了讨论。
关键词 神经网络 自适应控制 控制系统
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带有滞后影响的控制系统的变结构控制 被引量:22
2
作者 胡跃明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期587-591,共5页
本文研究了带有滞后影响的控制系统的变结构控制问题,得到了系统的滑动方程式及与干扰无关的条件,并给出了综合方法.
关键词 滞后 控制系统 变结构控制
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广义系统的变结构控制 被引量:19
3
作者 胡跃明 刘永清 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第5期567-571,共5页
本文研究了线性广义系统的变结构控制问题,通过引进滑动模动态补偿器,得到了系统的滑动方程及关于内外部干扰的不变性条件;并给出了综合方法;最后研究了实际滑动模的近似问题。
关键词 广义系统 变结构控制
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柔性机器人的动力学建模及其控制 被引量:23
4
作者 樊晓平 徐建闽 +1 位作者 梁天培 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期318-329,共12页
本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展,着重介绍了目前较常用的几种建模方法和模型,同时对柔性机器人的控制问题进行了评述,指出了今后研究的方向.
关键词 柔性机器人 动力学建模 控制
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模糊变结构控制器的研究 被引量:10
5
作者 王灏 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期550-552,557,共4页
本文揭示了模糊监督控制的变结构本质,并以到达条件的模糊化过程为例,说明了它与传统的边界层方法的等价性.因此可用以削弱在模糊监督控制中所出现的抖振,文末给出了仿真结果.
关键词 模糊监督控制 边界层 抖振 变结构控制器
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遗传算法在交通量预测中的应用 被引量:10
6
作者 尹宏宾 徐建闽 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期69-73,共5页
遗传算法是建立在自然遗传学机理基础上的参数搜索方法。笔者介绍了遗传算法在交通预测模型参数求解中的应用,计算结果表明,该方法要优于线性化两步最小二乘参数估计法,同时,笔者在如何利用系统误差建立适应度函数方面提出了新的见解。
关键词 遗传算法 交通量 预测 优化
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受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制 被引量:13
7
作者 樊晓平 徐建闽 +1 位作者 毛宗源 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期176-183,共8页
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误... 针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 . 展开更多
关键词 柔性机器人臂 力控制 鲁棒性 变结构控制
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平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模 被引量:11
8
作者 樊晓平 颜全胜 +2 位作者 徐建闽 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期933-938,共6页
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,利用D’Alembert-Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程.与已有的动力学模型相比,本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特... 对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,利用D’Alembert-Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程.与已有的动力学模型相比,本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点,且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式,因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题. 展开更多
关键词 柔性机器人臂 受限运动 动力学建模 机器人
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基于一种集成模型的多变量非线性预测控制 被引量:4
9
作者 黄道平 朱学峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期38-42,共5页
提出了一种由人工神经网络与线性ARX模型相结合的集成模型 ,给出了其辨识训练方法 .以此模型为基础 ,提出了一种多变量非线性预测控制算法 .它利用线性预测控制的成果 ,得到一解析式的非线性优化控制输入 ,避免了通常非线性模型 (包括... 提出了一种由人工神经网络与线性ARX模型相结合的集成模型 ,给出了其辨识训练方法 .以此模型为基础 ,提出了一种多变量非线性预测控制算法 .它利用线性预测控制的成果 ,得到一解析式的非线性优化控制输入 ,避免了通常非线性模型 (包括普通人工神经网络模型 )预测控制所需的在线数值寻优计算 ,节约了在线计算时间 ,提高了算法的可靠性和稳定性 . 展开更多
关键词 预测控制 人工神经网络 集成模型 CSTR反应器
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变结构控制系统的理论及其应用 被引量:13
10
作者 苏春翌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第3期1-11,共11页
本文概要地介绍了近年来变结构系统理论的研究现状,并分析了处理这类问题的基本方法和提出了值得今后进一步研究的一些问题。
关键词 变结构控制 控制系统 变结构系统
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城市交通网络交通量自适应模糊预测方法 被引量:8
11
作者 尹宏宾 徐建闽 《公路交通科技》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期34-36,共3页
本文基于交通量动态特征模板匹配的思想,引入了模糊控制作为预测的修正机制,提出了一种城市交通网络交通量自适应模糊预测方法。
关键词 交通量 城市交通网络 自适应模糊预测
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路段通行能力约束下路网最大交通量的确定 被引量:4
12
作者 许伦辉 徐建闽 《公路》 北大核心 1997年第11期30-33,共4页
道路网络的最大交通量是交通规划的基础资料,在给定路网结构和路段通行能力的基础上,借用图论中最大流最小割定理,提出了一种适合计算机编程运算的算法,为路段通行能力约束下路网最大交通量的确定提供了一条新的途径.
关键词 交通规划 路段通行能力 最大交通量 道路网络
原文传递
一种移动机器人系统的运动学解法 被引量:2
13
作者 林怡青 毛宗源 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期66-70,共5页
把行走机构与安装于其上的操作机作为一个整体来考虑 ,从末端执行器的作业要求出发 ,研究了机器人运动参数解的存在性条件 。
关键词 机器人控制 运动参数求解 非完整系统
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模糊控制器的优化设计方法 被引量:7
14
作者 梁天培 +1 位作者 毛宗源 于德江 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期491-497,共7页
本文提出了一种模糊控制器的优化设计方法,讨论了直接优化去模糊过程的控制规则,并对基于稳定和不稳定模型进行了仿真研究.
关键词 模糊控制 优化设计法 系统设计
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多起点单讫点路网中马尔可夫链配流模型的简单算法 被引量:10
15
作者 许伦辉 徐建闽 《公路》 北大核心 1999年第4期35-39,共5页
交通量分配是路网规划工作的一个组成部分。交通量分配运算中,常用的数学模型有静态分配和动态分配两种.近些年来,有了用户最优概率配流模型、逻辑型配流模型、马尔可夫链配流模型等交通量分配模型。基于智能运输系统(ITS)的动态... 交通量分配是路网规划工作的一个组成部分。交通量分配运算中,常用的数学模型有静态分配和动态分配两种.近些年来,有了用户最优概率配流模型、逻辑型配流模型、马尔可夫链配流模型等交通量分配模型。基于智能运输系统(ITS)的动态交通量分配模型尚处在研究阶段中。在马尔可夫链配流模型中,定义了广义出行路径,建立了一步转移概率函数。结合算例,叙述应用马尔可夫链配流模型进行交通量分配的演算步骤。 展开更多
关键词 交通量分配 道路交通 马尔可夫链 转移概率
原文传递
基于广义Hammerstein模型的多变量非线性预测控制 被引量:3
16
作者 黄道平 朱学峰 《暨南大学学报(自然科学与医学版)》 CAS CSCD 1998年第1期13-19,共7页
将单输入单输出的Hammerstein模型推广至多输入多输出系统,提出了广义Hammerstein模型,并给出了其辨识建模方法.进一步以此模型为基础,提出了一种多变量非线性预测控制算法.该算法利用了线性预测控制的成果... 将单输入单输出的Hammerstein模型推广至多输入多输出系统,提出了广义Hammerstein模型,并给出了其辨识建模方法.进一步以此模型为基础,提出了一种多变量非线性预测控制算法.该算法利用了线性预测控制的成果,避免了通常非线性模型预测控制所需的在线数值寻优计算,大大节约了在线计算时间、提高了算法的可靠性和稳定性. 展开更多
关键词 预测控制 非线性系统 H模型 工业过程控制
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车辆跟驰问题的建模及其求解 被引量:9
17
作者 许伦辉 徐建闽 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第9期38-43,共6页
针对普遍存在的车辆跟驰问题,根据交通动力学中的跟驰理论,将理论方法与实践经验相结合,提出了滞后时间与跟驰状态有关的非线性跟驰模型.从工程实用性出发,给出了模型的近似解析解和基于跟驰平衡状态下车速与车距关系的迭代数值解... 针对普遍存在的车辆跟驰问题,根据交通动力学中的跟驰理论,将理论方法与实践经验相结合,提出了滞后时间与跟驰状态有关的非线性跟驰模型.从工程实用性出发,给出了模型的近似解析解和基于跟驰平衡状态下车速与车距关系的迭代数值解.仿真结果表明,利用该模型和算法能获得现实结果. 展开更多
关键词 滞后微分方程 算法 汽车 跟驰模型 交通动力学
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一种推广的模糊神经网络及学习算法 被引量:5
18
作者 章云 毛宗源 +2 位作者 徐建闽 杨宜民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期148-151,共4页
本文采用广义模糊神经网络实现分段建模的思想.给出了一种广义k-均值聚类算法,该算法能同时确定模糊规则的个数和相应的参数.仿真结果表明该算法是可行和有效的.
关键词 模糊系统 神经网络 系统辨识 学习算法
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基于知识的信号交叉口配时设计系统 被引量:7
19
作者 尹宏宾 徐建闽 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第8期112-115,共4页
信号配时是影响信号交叉口通行能力的关键. 本文根据专家系统的有关理论和信号交叉口的配时设计原理, 研究了一种基于知识的信号交叉口配时设计系统, 并编写了相应的软件. 研究该系统的主要出发点是基于交通流的随机性和不确定性较... 信号配时是影响信号交叉口通行能力的关键. 本文根据专家系统的有关理论和信号交叉口的配时设计原理, 研究了一种基于知识的信号交叉口配时设计系统, 并编写了相应的软件. 研究该系统的主要出发点是基于交通流的随机性和不确定性较强, 难以用精确的数学模型加以描述, 但是可以根据经验进行适当的分析. 经过计算比较, 本系统要优于目前的交叉口信号配时方法. 展开更多
关键词 信号交叉口 配时设计 通行能力 交通运输 交叉口
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变结构控制理论在机器人控制中的应用 被引量:6
20
作者 苏春翌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第5期61-65,共5页
本文首先简述了机器人控制所存在的问题.阐明了变结构控制的基本原理,然后综述了变结构控制理论在机器人控制中的应用情况.讨论了它们的特点,存在的问题及今后发展的方向.
关键词 变结构控制 机器人控制
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