-
题名盾构机换刀重载机械臂结构设计与动力学分析
被引量：2
- 1
-
-
作者
吴青考
李庆党
李超
-
机构
青岛科技大学机电工程学院
青岛科技大学中德科技学院
-
出处
《机械设计与制造工程》
2020年第12期16-20,共5页
-
基金
山东省科技创新工程资助项目(2017CXGC0607)。
-
文摘
为解决盾构机磨损滚刀的自动化更换难题,设计了一种七自由度重载机械臂,该机械臂可用于直径为6.28 m的土压平衡式盾构机的自动化换刀系统。通过分析机械臂的设计依据,利用UG设计了七自由度机械臂的三维结构,完成了对机械臂主要动力部件的设计与选型,并通过对处于盾构机三维模型内部极限换刀位姿下的机械臂进行空间装配验证,确定了机械臂的工作范围。利用ADAMS软件创建了机械臂的虚拟样机模型,对机械臂于刀箱中抽取滚刀的动作过程进行运动学仿真,得到机械臂的运动特性参数,验证了机械臂结构设计的可行性和合理性。
-
关键词
盾构机
重载机械臂
自动化换刀
运动学仿真
-
Keywords
shield machine
heavy-duty manipulator
automatic tool change
kinematics simulation
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
-
