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机器人用RV减速器模态分析与试验 被引量:17
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作者 何卫东 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第11期72-76,共5页
以机器人用RV250AII型减速器为研究对象,采用理论模态分析与模态试验相结合的方法对RV减速器进行动态特性研究,首先基于ANSYS建立RV减速器的力学模型并进行理论模态计算,得到RV减速器整机及其摆线轮、行星架的固有频率和相应振型,利用... 以机器人用RV250AII型减速器为研究对象,采用理论模态分析与模态试验相结合的方法对RV减速器进行动态特性研究,首先基于ANSYS建立RV减速器的力学模型并进行理论模态计算,得到RV减速器整机及其摆线轮、行星架的固有频率和相应振型,利用参考点响应数据对RV减速器进行试验模态参数识别,得到了真实环境中整机及摆线轮、行星架的固有频率和相应振型,理论模态参数与试验模态参数的偏差率小于8%。研究表明:用模态分析法可正确地得到RV减速器的动态特性数据,为提高RV减速器的寿命及进一步的动力学特性研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 RV减速器 模态分析 有限元 模态试验
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基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算 被引量:16
2
作者 何卫东 陆岩 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第9期38-41,共4页
机器人用高精度RV传动对扭转刚度有严格的要求,对于RV减速器,影响其传动刚度的主要因素为渐开线行星传动以及摆线针轮传动,分别采用石川法、修正后的弹塑性力学方法对渐开线啮合刚度以及针摆啮合刚度进行计算,同时考虑了输入轴扭转刚度... 机器人用高精度RV传动对扭转刚度有严格的要求,对于RV减速器,影响其传动刚度的主要因素为渐开线行星传动以及摆线针轮传动,分别采用石川法、修正后的弹塑性力学方法对渐开线啮合刚度以及针摆啮合刚度进行计算,同时考虑了输入轴扭转刚度、转臂轴承扭转刚度以及曲柄轴与行星架之间支撑刚度,建立了RV减速器的等效扭转刚度模型。由于摆线轮与针轮之间的啮合刚度具有时变性,得到了修正后的等效扭转刚度数学模型,以RV-40E为例得到了其等效扭转刚度计算方法及结果,为后续求解RV传动系统动力学计算模型提供了理论基础。 展开更多
关键词 RV减速器 扭转刚度 等效模型
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基于刚柔耦合的RV减速器传动精度仿真与试验研究 被引量:15
3
作者 卢琦 何卫东 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第2期105-109,136,共6页
建立包含加工误差、装配误差、弹性变形以及间隙的RV减速器刚柔耦合虚拟样机模型。对虚拟样机模型进行尺寸、误差变量参数化,得到不同制造装配误差因素单独作用下RV减速器的传动误差曲线,确定对整机传动精度影响较大的误差因素。针对主... 建立包含加工误差、装配误差、弹性变形以及间隙的RV减速器刚柔耦合虚拟样机模型。对虚拟样机模型进行尺寸、误差变量参数化,得到不同制造装配误差因素单独作用下RV减速器的传动误差曲线,确定对整机传动精度影响较大的误差因素。针对主要误差因素,通过正交试验,分析多误差耦合时RV减速器传动精度变化情况。采用光栅法对RV减速器进行传动精度测试,对比试验与仿真分析结果,修改并验证仿真模型。 展开更多
关键词 RV减速器 虚拟样机 误差耦合 传动精度 正交试验
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机器人用RV减速器参数化设计 被引量:11
4
作者 何卫东 刘珂荧 《大连交通大学学报》 CAS 2015年第1期47-50,共4页
以机器人用RV减速器零部件为研究对象,讨论了其参数化设计系统的设计思路与开发流程,在Pro/E 4.0环境下,利用Pro/Toolkit二次开发工具包和Microsoft Visual Studio 2005作为二次开发工具,成功开发出了RV减速器零部件三维模型的参数化设... 以机器人用RV减速器零部件为研究对象,讨论了其参数化设计系统的设计思路与开发流程,在Pro/E 4.0环境下,利用Pro/Toolkit二次开发工具包和Microsoft Visual Studio 2005作为二次开发工具,成功开发出了RV减速器零部件三维模型的参数化设计系统,提高了RV减速器的系列化设计效率,增强了减速器产品设计的灵活性,为减速器参数化通用设计平台的实现奠定了基础. 展开更多
关键词 RV减速器 参数化 二次开发
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基于模糊层次分析的舰艇编队信息系统体系贡献率评估 被引量:12
5
作者 管东林 常歌 《指挥控制与仿真》 2019年第3期122-127,共6页
针对舰艇编队信息系统体系贡献率涉及多目标决策、多种因素影响等综合评估问题,提出了一种基于模糊层次分析的编队信息系统体系贡献率评估方法。通过编队典型作战任务能力需求分析,构建了任务、能力、指标的多层关联矩阵,提出了评估指... 针对舰艇编队信息系统体系贡献率涉及多目标决策、多种因素影响等综合评估问题,提出了一种基于模糊层次分析的编队信息系统体系贡献率评估方法。通过编队典型作战任务能力需求分析,构建了任务、能力、指标的多层关联矩阵,提出了评估指标体系及权重值计算方法,利用不同指标的模糊隶属度函数定量计算模糊关系评价矩阵,采用模糊评判得出综合评估结果。最后,分析了体系贡献率的案例。 展开更多
关键词 舰艇编队信息系统 体系贡献率 模糊层次分析法
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基于ANSYS的RV传动摆线轮时变啮合刚度研究 被引量:9
6
作者 何卫东 张子扬 《大连交通大学学报》 CAS 2017年第2期55-57,66,共4页
以广泛应用于工业机器人关节的RV减速器做为研究对象,综合考虑各部件弹性变形和间隙,应用ANSYS APDL建立了RV-80E减速器第二级的可参数化有限元模型,计算出13个啮合位置的应力和变形,并根据摆线针轮的啮合特性,推导出各个啮合位置的啮... 以广泛应用于工业机器人关节的RV减速器做为研究对象,综合考虑各部件弹性变形和间隙,应用ANSYS APDL建立了RV-80E减速器第二级的可参数化有限元模型,计算出13个啮合位置的应力和变形,并根据摆线针轮的啮合特性,推导出各个啮合位置的啮合刚度的等效扭转刚度,从而得到RV传动中摆线针轮的时变啮合刚度,为后续RV传动系统的力学研究提供理论基础. 展开更多
关键词 RV减速器 时变啮合刚度 ANSYS 工业机器人 摆线针轮
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机器人用RV减速器传动精度测试与虚拟样机仿真 被引量:10
7
作者 何卫东 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第7期73-77,共5页
采用光栅法对日本RV-40E减速器进行传动精度的测试,并采集数据得到RV-40E减速器系统传动误差曲线,基于动力学分析软件ADAMS建立机器人用RV减速器的虚拟样机:综合考虑间隙、加工误差、装配误差、弹性变形等因素,对所建立的虚拟样机... 采用光栅法对日本RV-40E减速器进行传动精度的测试,并采集数据得到RV-40E减速器系统传动误差曲线,基于动力学分析软件ADAMS建立机器人用RV减速器的虚拟样机:综合考虑间隙、加工误差、装配误差、弹性变形等因素,对所建立的虚拟样机进行仿真分析,得到机器人用RV减速器的传动误差曲线,对比仿真结果与实测结果,验证和修改所建立的动力学模型,为机器人用RV减速器虚拟样机仿真研究奠定基础。 展开更多
关键词 RV传动 传动误差 试验 仿真
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RV传动中摆线轮及曲柄轴承有限元分析 被引量:7
8
作者 何卫东 卢琦 《大连交通大学学报》 CAS 2016年第4期67-71,共5页
基于圆柱与圆柱赫兹接触理论的摆线轮应力计算是一定程度上的近似,以RV减速器中的摆线轮与曲柄轴承为研究对象,考虑实际工况中摆线轮体的变形及滚动轴承的初始径向间隙,建立RV减速器摆线针轮啮合的仿真实体模型,在针齿和齿槽,针齿与摆... 基于圆柱与圆柱赫兹接触理论的摆线轮应力计算是一定程度上的近似,以RV减速器中的摆线轮与曲柄轴承为研究对象,考虑实际工况中摆线轮体的变形及滚动轴承的初始径向间隙,建立RV减速器摆线针轮啮合的仿真实体模型,在针齿和齿槽,针齿与摆线轮啮合齿对,曲柄轴承滚子和摆线轮上曲柄轴承内孔、曲柄轴与曲柄轴承滚子接触边界的节点之间建立面—面接触单元,用三维有限元接触分析方法较全面地计算了摆线轮和曲柄轴承的应力大小及分布规律,摆线轮体变形及影响机理,为研究RV减速器提供了一种更精确、高效的方法. 展开更多
关键词 RV传动 有限元接触分析 接触强度 摆线轮 曲柄轴承
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机器人用RV减速器综合性能测试系统研究 被引量:7
9
作者 卢琦 何卫东 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第4期1-3,共3页
提供一种对中装置和一种机器人用RV减速器综合性能测试系统,该测试系统包括空载传动精度测试模块、加载传动精度测试模块,刚度、回差测试模块、保精度寿命测试模块和传动效率测试模块,能够较高精度测量不同系列、不同规格的机器人用RV... 提供一种对中装置和一种机器人用RV减速器综合性能测试系统,该测试系统包括空载传动精度测试模块、加载传动精度测试模块,刚度、回差测试模块、保精度寿命测试模块和传动效率测试模块,能够较高精度测量不同系列、不同规格的机器人用RV减速器的运动精度,刚度、回差、保精度寿命和传动效率,为机器人用RV减速器的批量化设计与制造提供检验标准,保证产品在使用前有较高的合格率,同时也为提高机器人用RV减速器的性能参数提供了检验标准。 展开更多
关键词 RV减速器 对中装置 测试系统
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分布式驱动电动汽车驱动电机轴承故障诊断研究综述 被引量:4
10
作者 王朝阳 张涛 +2 位作者 葛平淑 张皓宇 《机电工程技术》 2023年第6期36-40,共5页
分布式驱动电动汽车具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑等特点,已成为当前汽车行业发展的一大趋势。电动汽车驱动系统作为电动汽车“三电”核心部件之一,其驱动电机是电动汽车唯一动力源,而轴承作为电机的关键易损部件,对电动汽车的... 分布式驱动电动汽车具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑等特点,已成为当前汽车行业发展的一大趋势。电动汽车驱动系统作为电动汽车“三电”核心部件之一,其驱动电机是电动汽车唯一动力源,而轴承作为电机的关键易损部件,对电动汽车的安全性起着重要作用。要想切实提高电动汽车的运行安全,需要掌握驱动电机轴承的故障诊断方法。因此,介绍了分布式驱动电动汽车驱动系统的电机常见故障,重点从机器学习方面对滚动轴承故障诊断经典算法和轮毂电机轴承故障诊断算法进行综述,总结了不同方法的优点、局限性和应用现状,并对机器学习在故障诊断领域的未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 故障诊断 驱动电机 轴承故障 机器学习
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未知探测概率下多目标PHD跟踪算法 被引量:6
11
作者 黄高明 高俊 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期57-63,共7页
针对未知探测概率下多目标跟踪问题,提出一种基于时变滤波算法的多目标概率假设密度(PHD)滤波器.算法推导了未知探测概率PHD递推式,提出了将未知探测概率转化为目标的丢失与接收事件,并依此建立了目标跟踪的马尔科夫模型,给出了该模型... 针对未知探测概率下多目标跟踪问题,提出一种基于时变滤波算法的多目标概率假设密度(PHD)滤波器.算法推导了未知探测概率PHD递推式,提出了将未知探测概率转化为目标的丢失与接收事件,并依此建立了目标跟踪的马尔科夫模型,给出了该模型下时变卡尔曼滤波最优解,进而在高斯混和PHD(GMPHD)框架下推导了算法闭集解.仿真实验表明,所提出算法在未知且随时间变化的探测概率情形下,仍能实时地跟踪各目标,具有良好的工程应用前景. 展开更多
关键词 多目标跟踪 概率假设密度滤波 马尔科夫模型 时变卡尔曼滤波
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未知噪声统计下多模型概率假设密度粒子滤波算法 被引量:5
12
作者 黄高明 高俊 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期475-480,共6页
针对传统多目标概率假设密度滤波(PHD)器在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至丢失目标的问题,设计一种自适应多模型粒子PHD(MMPHD)滤波算法.该算法利用多模型近似思想,推导出一种多模型概率假设密度估计器,不仅能估计多目标状... 针对传统多目标概率假设密度滤波(PHD)器在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至丢失目标的问题,设计一种自适应多模型粒子PHD(MMPHD)滤波算法.该算法利用多模型近似思想,推导出一种多模型概率假设密度估计器,不仅能估计多目标状态,而且能实时估计未知且时变的噪声参数,并采用蒙特卡罗方法给出了MMPHD闭集解.仿真实例表明,所提出的算法具有应对噪声变化的自适应能力,可有效提高目标跟踪精度. 展开更多
关键词 多目标跟踪 概率假设密度滤波器 多模型估计器 蒙特卡罗方法
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基于Arduino的智能物料搬运机器人设计及样机试验
13
作者 宋振伟 孙玉忠 +1 位作者 李永华 《机电工程技术》 2024年第3期181-186,共6页
针对当前生产制造中物料分拣搬运任务的自动化需求,设计出的一款智能物料搬运机器人,分别从机械结构设计、硬件设计、程序设计3个方面对机器人进行研究分析。基于Arduino Mega2560芯片的主控制系统,通过二维码扫描模块获取待搬运物料信... 针对当前生产制造中物料分拣搬运任务的自动化需求,设计出的一款智能物料搬运机器人,分别从机械结构设计、硬件设计、程序设计3个方面对机器人进行研究分析。基于Arduino Mega2560芯片的主控制系统,通过二维码扫描模块获取待搬运物料信息,信息通过串口通信传入主控制器后将搬运信息显示在液晶屏上,机器人通过寻迹到达所需物料区域,通过OpenMV识别搬运物料,将所需物料位置发送给主控制器,控制舵机控制板使机械臂完成对应物料的抓取,运送到物料放置区,识别放置位置并进行物料放置。底盘采用4个麦克纳姆轮,通过灰度传感器,实现机器人的自主运动。根据结构设计,搭建智能物料搬运机器人物理样机,用物理样机进行实验室物料搬运试验,验证了物料搬运过程的稳定性和有效性。 展开更多
关键词 ARDUINO 物料搬运 样机试验
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基于UG NX与PLC的码垛机器人联合仿真分析
14
作者 宋振伟 孙玉忠 +2 位作者 王绍奇 李永华 《机电工程技术》 2024年第4期86-91,共6页
针对实现机器人自动化码垛的费用高和耗时长的问题,采用UG NX与PLC联合仿真,实现机器人自动化码垛的设计与分析。基于UG NX建立传送带和机器人等的三维模型,在UG NX的机电概念设计模块设置模型的运动副,刚体和碰撞体,添加传送面、产品... 针对实现机器人自动化码垛的费用高和耗时长的问题,采用UG NX与PLC联合仿真,实现机器人自动化码垛的设计与分析。基于UG NX建立传送带和机器人等的三维模型,在UG NX的机电概念设计模块设置模型的运动副,刚体和碰撞体,添加传送面、产品对象源、传感器以及控制装置,并根据相应的运动逻辑为系统添加对应的信号适配器,以实现各个模型之间的联动、机器人运动路线的切换等功能。用PLCSIM信号通道连接MCD模型的信号与虚拟PLC,使MCD模型可以完成与PLC的联动,实现将输送带、机器人以及PLC等设备进行联动。通过HMI控制面板控制虚拟样机,以分析各组件的运行状态、速度、加速度以及运动轨迹等是否满足要求,验证设计方案的可行性,减少开发的时间及成本,加快设备投产的进程。 展开更多
关键词 码垛机器人 MCD PLC 联合仿真
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基于RV减速器有限元装配模型的摆线轮受力分析 被引量:6
15
作者 刘珂荧 +1 位作者 冯长建 李文龙 《大连民族大学学报》 2017年第3期222-226,共5页
以工业机器人普遍采用的RV减速器为研究对象,通过考虑RV减速器第一级传动中太阳轮和行星轮变形,第二级传动中针齿壳、针齿、摆线轮、曲柄轴承滚子和曲柄轴变形,针齿和针齿孔加工误差,曲柄轴承间隙及摆线轮与针齿间啮合侧隙,基于有限元法... 以工业机器人普遍采用的RV减速器为研究对象,通过考虑RV减速器第一级传动中太阳轮和行星轮变形,第二级传动中针齿壳、针齿、摆线轮、曲柄轴承滚子和曲柄轴变形,针齿和针齿孔加工误差,曲柄轴承间隙及摆线轮与针齿间啮合侧隙,基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器参数化有限元装配模型。通过有限元仿真分析得出各因素综合作用下摆线轮齿受力分布及各齿受力大小,总结出摆线轮轮辐结构变形对摆线轮受力的影响规律,为RV减速器摆线轮结构参数优化提供依据。 展开更多
关键词 RV减速器 有限元装配模型 对摆线轮受力的影响规律 摆线轮 受力分析
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无人集群系统火力协同控制体系 被引量:1
16
作者 管东林 王成飞 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第9期79-83,共5页
针对未来无人系统在信息化作战条件发展需求,为解决无人集群体系化协同感知与火力打击等作战问题,研究提出多无人平台的火力协同控制体系结构、协同要素、协同指挥机制及任务模式,分析构建无人分散部署、分布协同、可快速重构的海上分... 针对未来无人系统在信息化作战条件发展需求,为解决无人集群体系化协同感知与火力打击等作战问题,研究提出多无人平台的火力协同控制体系结构、协同要素、协同指挥机制及任务模式,分析构建无人分散部署、分布协同、可快速重构的海上分布式火力协同控制体系,可为无人装备发展提供借鉴。 展开更多
关键词 火力协同 无人集群系统 体系结构
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海上跨域无人系统互联互通互操作标准符合性测试评估系统构建研究 被引量:1
17
作者 王成飞 董亚卓 《信息化研究》 2023年第4期37-42,59,共7页
针对海上跨域无人系统互联互通互操作标准符合性测试问题,文章提出了具有开放性、可拓展等特征的测试评估系统结构框架,分析了标准测试项目和软件功能组成,设计了跨域无人系统互操作测试接口和测试流程,给出了无人系统互操作能力等级评... 针对海上跨域无人系统互联互通互操作标准符合性测试问题,文章提出了具有开放性、可拓展等特征的测试评估系统结构框架,分析了标准测试项目和软件功能组成,设计了跨域无人系统互操作测试接口和测试流程,给出了无人系统互操作能力等级评判标准,可为跨域无人系统标准符合性测试提供参考。 展开更多
关键词 无人系统 互操作标准 标准符合性测试
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基于多维特征与IGWO-SVM的电机轴承故障诊断 被引量:1
18
作者 张涛 王朝阳 +2 位作者 葛平淑 王阳 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期149-154,210,共7页
针对电机轴承故障诊断精度低、传统灰狼优化算法(GWO)优化支持向量机(SVM)故障诊断模型容易陷入局部最优的问题,引入非线性收敛因子和Levy飞行策略对改进灰狼优化算法(IGWO)进行研究,提出了一种基于多维特征与改进灰狼优化算法优化支持... 针对电机轴承故障诊断精度低、传统灰狼优化算法(GWO)优化支持向量机(SVM)故障诊断模型容易陷入局部最优的问题,引入非线性收敛因子和Levy飞行策略对改进灰狼优化算法(IGWO)进行研究,提出了一种基于多维特征与改进灰狼优化算法优化支持向量机(IGWO-SVM)的电机轴承故障诊断方法。提取电机轴承振动信号的时域和频域特征构成多维特征矩阵;采用主成分分析(PCA)降低特征矩阵的数据维数,以实现快速数据处理;利用IGWO对SVM模型参数进行优化,得到最优的IGWO-SVM故障诊断模型用于确定电机轴承的故障类型。实验结果表明:所提出的电机轴承故障诊断方法在不同工况下精度高、性能稳定,所提出的IGWO算法与传统GWO和基于差分进化的改进灰狼优化算法(DEGWO)相比,具有更好的收敛性和精度。 展开更多
关键词 电机轴承 主成分分析(PCA) 非线性收敛因子 Levy飞行策略 改进灰狼优化算法(IGWO) 支持向量机(SVM) 故障诊断
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Examination of machine learning for assessing physical effects:Learning the relativistic continuum mass table with kernel ridge regression 被引量:1
19
作者 杜晓凯 郭鹏 +1 位作者 张双全 《Chinese Physics C》 SCIE CAS CSCD 2023年第7期138-150,共13页
The kernel ridge regression(KRR)method and its extension with odd-even effects(KRRoe)are used to learn the nuclear mass table obtained by the relativistic continuum Hartree-Bogoliubov theory.With respect to the bindin... The kernel ridge regression(KRR)method and its extension with odd-even effects(KRRoe)are used to learn the nuclear mass table obtained by the relativistic continuum Hartree-Bogoliubov theory.With respect to the binding energies of 9035 nuclei,the KRR method achieves a root-mean-square deviation of 0.96 MeV,and the KRRoe method remarkably reduces the deviation to 0.17 MeV.By investigating the shell effects,one-nucleon and twonucleon separation energies,odd-even mass differences,and empirical proton-neutron interactions extracted from the learned binding energies,the ability of the machine learning tool to grasp the known physics is discussed.It is found that the shell effects,evolutions of nucleon separation energies,and empirical proton-neutron interactions are well reproduced by both the KRR and KRRoe methods,although the odd-even mass differences can only be reproduced by the KRRoe method. 展开更多
关键词 machine learning kernel ridge regression relativistic continuum Hartree-Bogoliubov theory nuclear mass table
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一种WEB多媒体数据库的设计技术 被引量:4
20
作者 王劲波 《计算机与现代化》 2004年第11期95-98,共4页
主要介绍了利用SQLSERVER建立一个以海洋生物数据库为例的WEB数据库。并用VisualBasic实现WEB数据库的管理和维护,重点是解决了数据包括多媒体数据的入库、浏览、编辑、管理等操作。
关键词 WEB数据库 多媒体数据库 浏览 SQL 数据包 设计技术 操作 编辑 管理
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