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基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计
被引量：
16
1
作者
徐建明
赵亚楠
+1 位作者
吴
蜀魏
徐文龙
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2019年第2期230-236,共7页
研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控...
研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在CoDeSys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。
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关键词
全向移动机器人
LYAPUNOV函数
轨迹跟踪
CODESYS
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职称材料
基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统
被引量：
8
2
作者
徐建明
吴
蜀魏
+2 位作者
吴
小文
张文安
俞立
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第9期876-885,共10页
针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层...
针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯。在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性。
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关键词
机器人控制系统(ROS)
以太网控制自动化技术(EtherCAT)
IGH
Linux
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职称材料
基于密切法加工的等距特性的空间凸轮加工
被引量：
2
3
作者
宫虎
吴
蜀魏
+1 位作者
曹利新
刘健
《纳米技术与精密工程》
CSCD
北大核心
2017年第3期222-226,共5页
利用微分几何理论从刀位局部优化的基本曲率方程导出了密切法加工的条件.再根据等距面的性质推导了等距面上的相对高斯曲率公式.据此,提出了密切法加工的等距特性,并利用此性质对圆柱滚子空间凸轮的上下廓面进行刀位的优化计算,最后采用...
利用微分几何理论从刀位局部优化的基本曲率方程导出了密切法加工的条件.再根据等距面的性质推导了等距面上的相对高斯曲率公式.据此,提出了密切法加工的等距特性,并利用此性质对圆柱滚子空间凸轮的上下廓面进行刀位的优化计算,最后采用Veritcut软件进行了加工仿真.结果表明,利用密切法的等距性质不仅可以简化刀位计算的难度,而且可以对圆柱滚子空间凸轮进行高精度的加工.
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关键词
密切法
五轴加工
空间凸轮
相对高斯曲率
自由曲面
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职称材料
10个皮蛋
4
作者
吴
蜀魏
《少先队小干部（综合版）》
2005年第Z2期54-54,共1页
星期天晚上,我和八斤、馊馊、娄斗四人逛街,也没个目的,就是边走边聊,说些成不成,淡不淡的话,突然八斤从兜里搜出8分钱。当时一根冰棍3分钱,一个皮蛋呢,8分钱,我们4人中只有八斤吃过皮蛋。他说皮蛋怎么怎么的,呀,简直就是龙肝凤胆,
关键词
皮蛋
冰棍
目的
电线杆
湖南省
肝风
分样
少火
蛋壳
淹没
原文传递
我看《东方少年·读书与作文》
5
作者
吴
蜀魏
《读书与作文.低年级版》
2009年第6期4-4,共1页
春光明媚的下午，第二节课后，操场上要声鼎沸，好一个“机灵鬼大本营”。我拿着《东方少年·读书与作文》来到操场边的树木里，
关键词
作文
读书
少年
东方
课后
原文传递
题名
基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计
被引量：
16
1
作者
徐建明
赵亚楠
吴
蜀魏
徐文龙
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2019年第2期230-236,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(61374103)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ15030003)
文摘
研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在CoDeSys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。
关键词
全向移动机器人
LYAPUNOV函数
轨迹跟踪
CODESYS
Keywords
omnidirectional mobile robot
Lyapunov function
trajectory tracking
CoDeSys
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统
被引量：
8
2
作者
徐建明
吴
蜀魏
吴
小文
张文安
俞立
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第9期876-885,共10页
基金
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合(U1709213)
国家自然科学基金面上(61374103)
浙江省自然科学基金重点(LZ15F030003)资助项目
文摘
针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯。在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性。
关键词
机器人控制系统(ROS)
以太网控制自动化技术(EtherCAT)
IGH
Linux
Keywords
robot control system(ROS)
Ethernet control automation technology(EtherCAT)
IgH
Linux
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于密切法加工的等距特性的空间凸轮加工
被引量：
2
3
作者
宫虎
吴
蜀魏
曹利新
刘健
机构
精密测量技术与仪器国家重点实验室(天津大学)
大连理工大学机械工程学院
出处
《纳米技术与精密工程》
CSCD
北大核心
2017年第3期222-226,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575386
51275344)
文摘
利用微分几何理论从刀位局部优化的基本曲率方程导出了密切法加工的条件.再根据等距面的性质推导了等距面上的相对高斯曲率公式.据此,提出了密切法加工的等距特性,并利用此性质对圆柱滚子空间凸轮的上下廓面进行刀位的优化计算,最后采用Veritcut软件进行了加工仿真.结果表明,利用密切法的等距性质不仅可以简化刀位计算的难度,而且可以对圆柱滚子空间凸轮进行高精度的加工.
关键词
密切法
五轴加工
空间凸轮
相对高斯曲率
自由曲面
Keywords
osculation machining method
5-axis machining
space cam
relative Gaussian curvature
free-form surface
分类号
TH132.47 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
10个皮蛋
4
作者
吴
蜀魏
机构
湖南省新田县卫生局
出处
《少先队小干部（综合版）》
2005年第Z2期54-54,共1页
文摘
星期天晚上,我和八斤、馊馊、娄斗四人逛街,也没个目的,就是边走边聊,说些成不成,淡不淡的话,突然八斤从兜里搜出8分钱。当时一根冰棍3分钱,一个皮蛋呢,8分钱,我们4人中只有八斤吃过皮蛋。他说皮蛋怎么怎么的,呀,简直就是龙肝凤胆,
关键词
皮蛋
冰棍
目的
电线杆
湖南省
肝风
分样
少火
蛋壳
淹没
分类号
G624 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
我看《东方少年·读书与作文》
5
作者
吴
蜀魏
机构
江苏省射阳县洋马小学五(
出处
《读书与作文.低年级版》
2009年第6期4-4,共1页
文摘
春光明媚的下午，第二节课后，操场上要声鼎沸，好一个“机灵鬼大本营”。我拿着《东方少年·读书与作文》来到操场边的树木里，
关键词
作文
读书
少年
东方
课后
分类号
G633.34 [文化科学—教育学]
G792
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计
徐建明
赵亚楠
吴
蜀魏
徐文龙
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2019
16
下载PDF
职称材料
2
基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统
徐建明
吴
蜀魏
吴
小文
张文安
俞立
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019
8
下载PDF
职称材料
3
基于密切法加工的等距特性的空间凸轮加工
宫虎
吴
蜀魏
曹利新
刘健
《纳米技术与精密工程》
CSCD
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
4
10个皮蛋
吴
蜀魏
《少先队小干部（综合版）》
2005
0
原文传递
5
我看《东方少年·读书与作文》
吴
蜀魏
《读书与作文.低年级版》
2009
0
原文传递
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