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基于遗传算法的液压自伺服摆动缸结构优化与动态特性分析 被引量：3
1
作者 吴若麟 蒋林 +2 位作者 邹竞刚 肖俊 刘晓磊 《机床与液压》 北大核心 2015年第19期9-15,共7页
根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析,通过分析影响其动态特性的四个参数得出,在一定条件下,欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性,必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量。在此基础上,提出了... 根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析,通过分析影响其动态特性的四个参数得出,在一定条件下,欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性,必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量。在此基础上,提出了一种利用遗传算法对液压自伺服摆动缸结构进行优化的方法。为提高液压自伺服摆动缸的动态特性,建立了其三大状态方程及Simulink模型,分析了液压自伺服摆动缸系统固有频率式中4个参数对其动态特性的影响,并利用遗传算法获得了其结构参数最优解,将最优解与初始值分别代入Simulink模型进行仿真,仿真结果表明:利用液压自伺服摆动缸系统固有频率公式来研究其动态响应特性是正确可行的,该系统固有频率公式也可以应用于其他液压系统动态响应特性分析;利用遗传算法对液压自伺服摆动缸进行结构参数优化,与优化之前相比,优化之后系统整体的动态响应速度有了明显的提升。 展开更多
关键词 液压自伺服摆动缸 固有频率 动态特性 遗传算法 结构优化
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可重构液压自伺服机器人关节D-H参数库建立与运动学分析 被引量：3
2
作者 吴若麟 蒋林 +2 位作者 张宏伟 刘晓磊 肖俊 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期1-7,49,共8页
提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接... 提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二;介绍了机械臂数学模型,并选定了一种构型,根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数,并得到了该构型的正运动学方程组;最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解,并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明:利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的,且迭代法适用于任何构型求逆解。 展开更多
关键词 可重构液压自伺服机器人 D-H参数库 运动学逆解 迭代法
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水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究 被引量：1
3
作者 梅鹏 蒋林 +4 位作者 赵慧 晏晚君 胡金 邹竞刚 吴若麟 《液压与气动》 北大核心 2014年第8期26-31,共6页
针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的... 针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数。通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析。仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。 展开更多
关键词 水压自伺服摆动缸 水压灭火机器人 蛇形机器人关节 动态特性分析
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水压蛇形灭火机器人中部关节解耦特性分析
4
作者 吴若麟 蒋林 《制造业自动化》 北大核心 2014年第24期123-128,共6页
针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动... 针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动与灭火资源的结合、运动解耦、运动平稳的优点。首先分析了运动耦合机理,并对该中部关节的解耦性进行仿真分析与验证;利用空间坐标变换矩阵,对该中部关节进行运动分析,求得了其末端中心坐标,仿真与运动分析结果表明:该中部关节运动解耦,且求出的中部关节末端中心坐标为后续的水压蛇形灭火机器人运动规划的研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 水压蛇形灭火机器人 水压自伺服摆动缸 运动解耦 运动学分析
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三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析
5
作者 吴若麟 蒋林 +1 位作者 赵慧 吴文超 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期146-151,共6页
针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺... 针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺寸。通过ADAMS对三自由度解耦液压自伺服关节进行运动解耦性分析验证,然后利用MATLAB/Simulink仿真记录三自由度液压自伺服关节末端所能到达的空间轨迹,最终绘制出该三自由度液压关节的工作空间。仿真结果表明,该三自由度液压自伺服关节具有运动平稳、输出力矩大、运动解耦、工作空间大的特点。 展开更多
关键词 转角自伺服 径向配油 液压自伺服关节 运动解耦 工作空间
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非牛顿润滑静压轴承的节流器流量方程修正
6
作者 熊韧 曹海印 +1 位作者 王焱清 吴若麟 《湖北工业大学学报》 2019年第5期6-10,24,共6页
针对润滑剂流经节流器过程的非牛顿行为,基于非牛顿流体润滑静压轴承的固定节流器理论研究,引入非牛顿流量系数λi(i=1,2,3,4)来描述非牛顿流体的影响。对小孔、毛细管和缝隙节流的非牛顿润滑模型进行研究,通过对比Rabinowitsch(立方定... 针对润滑剂流经节流器过程的非牛顿行为,基于非牛顿流体润滑静压轴承的固定节流器理论研究,引入非牛顿流量系数λi(i=1,2,3,4)来描述非牛顿流体的影响。对小孔、毛细管和缝隙节流的非牛顿润滑模型进行研究,通过对比Rabinowitsch(立方定律)和耦合应力流体模型得到结论,即:润滑剂流经节流器的非牛顿行为对节流后的流量有很大的影响。该结果有助于研究者更加全面理解润滑剂的非牛顿行为对静压和动静压混合轴承性能的影响。 展开更多
关键词 静压轴承 非牛顿润滑剂 固定节流器 流量方程修正
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高强钢激光熔透焊接接头残余应力数值分析
7
作者 吴若麟 程开甲 +2 位作者 戴威 严威 李欢欢 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期55-62,共8页
为探究高强钢大功率激光单道熔透焊接接头中的残余应力及塑性应变分布规律,基于峰值指数递增双锥体热源模型对焊接接头进行热-弹-塑性有限元分析,发现采用该热源模型仿真计算的温度场与实际焊缝轮廓吻合较好,关键参数对比最大误差为-3.4... 为探究高强钢大功率激光单道熔透焊接接头中的残余应力及塑性应变分布规律,基于峰值指数递增双锥体热源模型对焊接接头进行热-弹-塑性有限元分析,发现采用该热源模型仿真计算的温度场与实际焊缝轮廓吻合较好,关键参数对比最大误差为-3.45%;焊接接头残余应力沿着焊缝中心至两边呈对称分布,沿路径L2在起焊与止焊处的应力分布波动较大,这与节点温度历程曲线相一致;焊接接头在焊缝区发生了塑性应变,而远离焊缝区范围内未发生塑性应变。沿路径L1的焊缝区最大塑性应变峰值及峰值梯度均为等效塑性应变;沿路径L2在起焊及止焊处的纵向、横向及等效塑性应变波动幅值较大,且等效塑性应变峰值最高,横向塑性应变峰值梯度最大,它们的值分别为0.064及0.079。 展开更多
关键词 高强钢 大功率激光 热弹塑性有限元 残余应力 塑性应变
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