题名 一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统
被引量：7
1
作者
吴 笛 飞 丁永生 郝矿荣 张淑平
机构
东华大学信息科学与技术学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第33期190-192,223,共4页
基金
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60534020) 国家教育部新世纪人才支持计划(the New Century Excellent Talent Foundation from MOE of China under Grant No.NCET-04-415) +1 种基金 教育部科技创新工程重大项目培育资金项目( No.706024) 上海市国际科技合作基金项目( No.061307041)
文摘
建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测。最后使用该方法对并联机器人位姿检测做了仿真实验。
关键词
SIFT 立体视觉 位姿检测 六自由度并联机器人
Keywords
SINF stereo vision position and orientation measurement 6-DOF Parallel Robot
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于立体视觉六自由度大载荷实验平台的位姿检测
被引量：5
2
作者
张淑平 丁永生 郝矿荣 吴 笛 飞
机构
东华大学信息科学与技术学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第6期1744-1746,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(60534020) 国家教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-415) +1 种基金 国家教育部科技创新工程重大项目培育资金资助项目(706024) 上海市国际科技合作基金资助项目(061307041)
文摘
提出利用双目视觉系统检测六自由度大载荷实验平台的位姿。首先,采用时空联合的分割算法提取运动目标并由运动目标上不共线三点描述当前时刻运动平台的位姿;然后,根据运动平台负载大、惯性大的特点,对相邻时刻的位姿变化加入补偿,以此估计平台下一时刻的位姿。实验结果表明,该算法在较小的允许误差范围内能够较好地跟踪运动平台,准确地估计下一时刻的位姿。
关键词
立体视觉 六自由度 大载荷 位姿检测
Keywords
stereo vision 6-DOF large load position and orientation measurement
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
