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磨削机器人的轨迹规划
1
作者 吴祖楠 田国富 《机械工程师》 2024年第11期25-28,共4页
为了增强机器人在打磨操作中的稳定性和精确度,文中对其轨迹规划设计进行了研究。针对关节面空间,探讨了三次多项式插值、五次多项式插值和B样条曲线插值方法;针对平面直角坐标空间,研究了平面直角坐标空间轨迹规划方法。同时对比分析... 为了增强机器人在打磨操作中的稳定性和精确度,文中对其轨迹规划设计进行了研究。针对关节面空间,探讨了三次多项式插值、五次多项式插值和B样条曲线插值方法;针对平面直角坐标空间,研究了平面直角坐标空间轨迹规划方法。同时对比分析了它们的特点,为磨削机器人轨迹规划方法的选择提供了参考。 展开更多
关键词 磨削机器人 关节面空间 平面直角坐标空间 轨迹规划
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智能制造技术的发展与应用 被引量：1
2
作者 吴祖楠 李泽祎 刘蓟南 《湖北农机化》 2020年第13期62-63,共2页
由于计算机网络技术和信息技术的迅速进步以及人类生活水平的逐渐提高,智能制造技术已渐渐融入到我们的生活中,在各个领域都有其存在的身影。智能制造技术发展了100多年,其成为当代社会的主流已成为不争的事实。智能化技术让我们的生活... 由于计算机网络技术和信息技术的迅速进步以及人类生活水平的逐渐提高,智能制造技术已渐渐融入到我们的生活中,在各个领域都有其存在的身影。智能制造技术发展了100多年,其成为当代社会的主流已成为不争的事实。智能化技术让我们的生活变得更加方便舒适,更加符合我们自己的需求,也就是人们常提到的人性化设置。 展开更多
关键词 智能制造 人性化 制造技术
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双工位模块化磨削机器人运动学及动力学仿真
3
作者 吴祖楠 田国富 项敏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第S01期24-29,共6页
基于机器人运动学和动力学的相关知识,设计了一种双工位的模块化磨削机器人系统。首先构建系统机器人实体模型,根据D-H方法创建机器人关节连杆坐标系,并求解机器人的正逆运动学结果。然后,通过求解结果和轨迹规划设计,对机器人进行运动... 基于机器人运动学和动力学的相关知识,设计了一种双工位的模块化磨削机器人系统。首先构建系统机器人实体模型,根据D-H方法创建机器人关节连杆坐标系,并求解机器人的正逆运动学结果。然后,通过求解结果和轨迹规划设计,对机器人进行运动学仿真模拟,以获得每个关节的运动关系曲线。随后对机器人模型进行动力学仿真模拟,得到每个关节的力矩曲线。模拟结果显示:机器人每个关节的运动和力矩连续,双工位模块化磨削机器人系统在工作时能够保持较高的精度,并且仿真值的相对误差在5%以内,表明模拟结果具有较高的可靠性,文中研究为磨削机器人系统设计提供一定的指导。 展开更多
关键词 模块化磨削机器人 双工位 D-H方法 正逆运动学 轨迹规划 动力学
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TRPV1和NaV1.8在食管高敏感中的作用和机制研究
4
作者 吴白馨 次仁玉珍 +4 位作者 彭帅 吴祖楠 张毓玲 余晓云 沈磊 《胃肠病学》 北大核心 2023年第11期641-649,共9页
背景:食管高敏感是胃食管反流病(GERD)患者烧心等症状产生的重要原因。瞬时受体电位香草酸亚型1(TRPV1)和电压门控钠离子通道1.8(NaV1.8)可能在食管高敏感的调控中发挥重要作用。目的:检测TRPV1、NaV1.8在GERD动物模型食管和迷走神经感... 背景:食管高敏感是胃食管反流病(GERD)患者烧心等症状产生的重要原因。瞬时受体电位香草酸亚型1(TRPV1)和电压门控钠离子通道1.8(NaV1.8)可能在食管高敏感的调控中发挥重要作用。目的:检测TRPV1、NaV1.8在GERD动物模型食管和迷走神经感觉神经元中的表达,探究其在食管高敏感中的作用。方法:12只雄性豚鼠随机分为对照组和GERD组,后者通过饮用盐酸胃蛋白酶溶液建立GERD模型。通过观察动物体质量变化、食管炎症组织学评分和炎症细胞因子表达验证造模成功与否。通过分析心率变异性(HRV)明确动物是否处于内脏高敏感状态。以免疫荧光法、qRT⁃PCR和蛋白质印迹法检测食管、迷走神经结状神经节和颈静脉神经节中的TRPV1、NaV1.8表达、分布和共表达情况。结果:GERD组食管炎症组织学评分显著高于对照组(0.85±0.43对0.22±0.45),促炎细胞因子表达增高,抗炎细胞因子表达降低,体质量增长缓慢(P均<0.05)。造模前两组HRV指标低频/高频(LF/HF)比值无明显差异(P>0.05),造模后GERD组LF/HF比值显著增高(P<0.05)。GERD组食管黏膜上皮和颈静脉神经节TRPV1、NaV1.8表达和共表达均显著上调(P均<0.05),结状神经节中两者表达无明显变化(P均>0.05)。结论:在食管酸暴露情况下,食管黏膜上皮TRPV1、NaV1.8表达增高,迷走神经颈静脉神经节中两者表达亦显著上调,促进迷走神经通路伤害性信号的传递,最终导致食管高敏感发生。 展开更多
关键词 胃食管反流病 食管高敏感 TRPV1 NAV1.8 迷走神经 结状神经节 颈静脉神经节
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浅谈智能家居的发展前景 被引量：6
5
作者 吴祖楠 刘蓟南 《南方农机》 2019年第11期275-275,共1页
随着计算机网络技术与信息技术的不断发展以及人民生活水平的不断提高,人们对所居住环境的功能以及质量的期望也随之提升。家居环境的智能化已经随着科技的发展深入人心。智能化的居住环境以其便利的生活方式、安全舒适性以及信息的快... 随着计算机网络技术与信息技术的不断发展以及人民生活水平的不断提高,人们对所居住环境的功能以及质量的期望也随之提升。家居环境的智能化已经随着科技的发展深入人心。智能化的居住环境以其便利的生活方式、安全舒适性以及信息的快速交换而深受用户的喜爱,已经成为现代化居住环境的必然需求。物联网作为实现家庭内部信息快速传递的媒介也展现出巨大的应用前景,它将成为智能化家居产业中的重要一环,对于智能家居的未来发展具有重要意义。 展开更多
关键词 大数据 物联网 智能家居 智能 舒适
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