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轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用
被引量：
6
1
作者
吴
礼
荣
《广州建筑》
2002年第4期34-36,共3页
通过工程实例,介绍轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用,以供同行参考。
关键词
轻型圆锥
动力触探试验
土层
承载力
下载PDF
职称材料
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制
被引量：
3
2
作者
丁承君
吴
礼
荣
+2 位作者
朱雪宏
冯玉伯
贾丽臻
《制造业自动化》
北大核心
2023年第9期127-132,共6页
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其...
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。
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关键词
差速驱动AGV
滑膜控制
自适应控制
Lyapunov第二方法
轨迹跟踪控制
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职称材料
基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV系统架构设计及实现
被引量：
2
3
作者
朱雪宏
丁承君
+2 位作者
吴
礼
荣
冯玉伯
贾丽臻
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第7期116-118,130,共4页
在高端装备制造业中,普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题,根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构,不同尺寸的重载AGV,为了便于在设计阶段,重载AGV可进行模块化选装,控制系统实现可重构,提出一种基于ROS的可重构多差...
在高端装备制造业中,普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题,根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构,不同尺寸的重载AGV,为了便于在设计阶段,重载AGV可进行模块化选装,控制系统实现可重构,提出一种基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV软硬件架构方法,在面对不同工作环境和现场工况,设计人员进行模块化选装,形成硬件可重构,软件根据硬件模块的选装情况进行自重构,从而缩短重载AGV的设计加工制造周期。重载AGV的这种软硬件可重构设计模式在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和高泛化能力。
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关键词
可重构
ROS
多差速驱动
重载AGV
系统架构
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职称材料
微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用
被引量：
1
4
作者
吴
礼
荣
张要峰
《建材技术与应用》
2003年第1期47-49,共3页
介绍了微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用情况。试验表明 ,随速凝剂掺量的增加 ,混凝土各龄期的抗压强度降低。用微硅粉取代速凝剂 ,可保证喷射混凝土的质量 ,降低工程成本。
关键词
微硅粉
钢纤维
喷射混凝土
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职称材料
中职语文教学应重视综合实践活动课的有效训练
被引量：
1
5
作者
吴
礼
荣
《科技视界》
2016年第2期228-229,共2页
开展中职语文综合实践活动有效训练十分必要,中职语文教师要正确认识语文综合实践活动,以综合实践活动为核心,整合知识与方法,加强过程管理,创新评价,实施有效训练,提高学生学习语文的兴趣和提升学生语文综合应用能力。
关键词
实践活动
有效训练
策略
反思
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职称材料
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
6
作者
丁承君
吴
礼
荣
+2 位作者
朱雪宏
任超
张统
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期109-112,117,共5页
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopma...
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。
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关键词
差速驱动AGV
数据驱动
Koopman算子
模型预测控制
轨迹跟踪
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职称材料
中职学生语文学习心理表现及对策实践
7
作者
吴
礼
荣
《广东教育（职教）》
2014年第12期62-63,共2页
中职学生语文学习心理表现普遍不佳,语文教师必须研究和因应学生的心理,有针对性地优化教学的方式方法,充分调动学生学习的积极性,让学生发挥主体作用和形成自学能力,才能真正学好语文.
关键词
语文
学习心理
表现
成因
对策
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职称材料
题名
轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用
被引量：
6
1
作者
吴
礼
荣
机构
广州市黄埔区建筑工程总公司
出处
《广州建筑》
2002年第4期34-36,共3页
文摘
通过工程实例,介绍轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用,以供同行参考。
关键词
轻型圆锥
动力触探试验
土层
承载力
分类号
TU411 [建筑科学—岩土工程]
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职称材料
题名
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制
被引量：
3
2
作者
丁承君
吴
礼
荣
朱雪宏
冯玉伯
贾丽臻
机构
河北工业大学机械工程学院
中国民航大学航空工程学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第9期127-132,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
文摘
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。
关键词
差速驱动AGV
滑膜控制
自适应控制
Lyapunov第二方法
轨迹跟踪控制
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV系统架构设计及实现
被引量：
2
3
作者
朱雪宏
丁承君
吴
礼
荣
冯玉伯
贾丽臻
机构
河北工业大学机械工程学院
中国民航大学航空工程学院
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第7期116-118,130,共4页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
国家自然科学基金项目(61803142)
天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
文摘
在高端装备制造业中,普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题,根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构,不同尺寸的重载AGV,为了便于在设计阶段,重载AGV可进行模块化选装,控制系统实现可重构,提出一种基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV软硬件架构方法,在面对不同工作环境和现场工况,设计人员进行模块化选装,形成硬件可重构,软件根据硬件模块的选装情况进行自重构,从而缩短重载AGV的设计加工制造周期。重载AGV的这种软硬件可重构设计模式在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和高泛化能力。
关键词
可重构
ROS
多差速驱动
重载AGV
系统架构
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用
被引量：
1
4
作者
吴
礼
荣
张要峰
机构
广州市黄埔区建筑工程总公司
河南省新郑市质量监督站
出处
《建材技术与应用》
2003年第1期47-49,共3页
文摘
介绍了微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用情况。试验表明 ,随速凝剂掺量的增加 ,混凝土各龄期的抗压强度降低。用微硅粉取代速凝剂 ,可保证喷射混凝土的质量 ,降低工程成本。
关键词
微硅粉
钢纤维
喷射混凝土
Keywords
micro-silicon powder
steel fiber
sprayed concrete
分类号
TU528.53 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
中职语文教学应重视综合实践活动课的有效训练
被引量：
1
5
作者
吴
礼
荣
机构
广东省高州农业学校
出处
《科技视界》
2016年第2期228-229,共2页
文摘
开展中职语文综合实践活动有效训练十分必要,中职语文教师要正确认识语文综合实践活动,以综合实践活动为核心,整合知识与方法,加强过程管理,创新评价,实施有效训练,提高学生学习语文的兴趣和提升学生语文综合应用能力。
关键词
实践活动
有效训练
策略
反思
分类号
G423 [文化科学—课程与教学论]
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职称材料
题名
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
6
作者
丁承君
吴
礼
荣
朱雪宏
任超
张统
机构
河北工业大学机械工程学院
天津大学电气自动化与信息工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期109-112,117,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1913211)。
文摘
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。
关键词
差速驱动AGV
数据驱动
Koopman算子
模型预测控制
轨迹跟踪
Keywords
differential drive AGV
data driven
Koopman operator
model predictive control
trajectory tracking
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
中职学生语文学习心理表现及对策实践
7
作者
吴
礼
荣
机构
广东省高州农业学校
出处
《广东教育（职教）》
2014年第12期62-63,共2页
文摘
中职学生语文学习心理表现普遍不佳,语文教师必须研究和因应学生的心理,有针对性地优化教学的方式方法,充分调动学生学习的积极性,让学生发挥主体作用和形成自学能力,才能真正学好语文.
关键词
语文
学习心理
表现
成因
对策
分类号
G712 [文化科学—职业技术教育学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用
吴
礼
荣
《广州建筑》
2002
6
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职称材料
2
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制
丁承君
吴
礼
荣
朱雪宏
冯玉伯
贾丽臻
《制造业自动化》
北大核心
2023
3
下载PDF
职称材料
3
基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV系统架构设计及实现
朱雪宏
丁承君
吴
礼
荣
冯玉伯
贾丽臻
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
4
微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用
吴
礼
荣
张要峰
《建材技术与应用》
2003
1
下载PDF
职称材料
5
中职语文教学应重视综合实践活动课的有效训练
吴
礼
荣
《科技视界》
2016
1
下载PDF
职称材料
6
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
丁承君
吴
礼
荣
朱雪宏
任超
张统
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
7
中职学生语文学习心理表现及对策实践
吴
礼
荣
《广东教育（职教）》
2014
0
下载PDF
职称材料
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