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题名便携式AUV分布式控制系统开发与试验
被引量：4
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作者
高剑
吴普国
严卫生
张福斌
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第2期315-320,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA09A104)
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文摘
针对TH50-I便携式自主水下航行器(AUV)研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统。采用"任务级-执行级"双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制。进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律。最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求。
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关键词
便携式自主水下航行器
分布式控制系统
任务级-执行级控制器
海上试验
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Keywords
Portable autonomous underwater vehicle
distributed control system
task-level and execution- level controllers
sea trails
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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