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题名基于ROS室内巡检机器人的视觉惯性融合定位方法
被引量：5
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作者
孙希君
王秋滢
王水根
吴应为
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机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
哈尔滨工程大学水声工程学院
哈尔滨工程大学水声技术重点实验室
烟台艾睿光电科技有限公司
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出处
《现代信息科技》
2021年第13期139-143,147,共6页
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基金
国家自然科学基金(51879046)
黑龙江省自然科学基金(YQ2019F001)。
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文摘
精确鲁棒的定位系统是保证室内巡检机器人正常工作的重要基础。文章基于机器人操作系统(ROS),针对现有公开视觉算法ORB-SLAM2在低性能计算平台上因计算能力不足导致的特征跟踪丢失问题,提出一种将ORB-SLAM2与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)解算误差进行卡尔曼滤波融合的方法。经公开数据集验证表明,该方法能够完整地估计出视觉失效时丢失的位姿信息,与ORB-SLAM2相比,定位系统的精度与鲁棒性有效提高。
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关键词
ROS
定位
卡尔曼滤波
ORB-SLAM2
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Keywords
ROS
positioning
Kalman filter
ORB-SLAM2
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名INS/DVL组合导航安装偏差的双矢量标定方法
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作者
吴应为
王秋滢
孙希君
蔡沐春
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机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
哈尔滨工程大学水声工程学院
哈尔滨工程大学水声技术重点实验室
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出处
《中国海洋平台》
2023年第1期44-49,共6页
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基金
国家自然科学基金(编号:51879046)
黑龙江省自然科学基金(编号:YQ2019F001)。
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文摘
为提高水上船舶中惯性导航系统/多普勒速度计程仪(Inertial Navigation System/Doppler Velocity Log, INS/DVL)组合导航系统定位精度,提出一种利用GPS定位信息进行矢量计算的安装偏差标定方法,该方法只需船舶以直线沿不同方向航行2段距离,依托GPS下的速度信息进行矢量计算,即可标定INS与DVL之间的安装偏差。试验结果表明,用该方法能够可靠地标定DVL的安装偏差,将标定结果代入评估后,组合导航精度得到有效提高。
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关键词
INS/DVL组合导航
标定
安装偏差
双矢量法
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Keywords
INS/DVL integrated navigation
calibration
installation deviation
double vector method
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统设计
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作者
吴晖
吴应为
廖佳豪
肖姿
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机构
海军驻武汉地区第五代表室
中国船舶集团有限公司第七二二研究所
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出处
《舰船电子工程》
2023年第11期64-69,共6页
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文摘
论文以自主研发的无人船为研究对象,针对内陆水面环境定点巡航的研究,设计了基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统,该系统具有可自由更换各部分功能模块、交互模式易于后期拓展等优点,并且能够在定位控制算法下实现精准的定点巡航。利用误差状态卡尔曼滤波算法(Error-state Kalman Filter,ESKF)将惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)和卫星定位的数据融合实现无人船的绝对定位,以ROS的可视化工具以及Web页面作为显示与控制界面,提出利用卫星地图匹配方法建立无人船的导航地图,然后利用惯性漂移作用下的定位控制算法路径规划,在无需建立栅格地图的条件下发挥了ROS建图导航算法的优势,从而实现无人船在实时交互下的定点巡航。
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关键词
无人船
机器人操作系统
定点巡航
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Keywords
unmanned surface vehicle(USV)
robot operating system(ROS)
fixed-point cruise
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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