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《机器人技术》教学案例库建设与探讨——以高铁钢轨修磨机器人为例 被引量：1
1
作者 萧仲敏 吴文强 +2 位作者 王建晖 唐睿智 吴宇深 《数字技术与应用》 2023年第4期77-79,共3页
作为高校机器人工程专业的专业必修课,《机器人技术》是一门关于研究、设计、制造和应用机器人的重要课程。在机器人工程等专业教学中,建立教学案例,结合实际的机器人技术研发项目,深入工程问题,科教融合,将有助于《机器人技术》等专业... 作为高校机器人工程专业的专业必修课,《机器人技术》是一门关于研究、设计、制造和应用机器人的重要课程。在机器人工程等专业教学中,建立教学案例,结合实际的机器人技术研发项目,深入工程问题,科教融合,将有助于《机器人技术》等专业课程的教学,同时教学案例库的建设与应用对于机器人工程专业学生实践创新能力的培养与提高具有重要的意义,也可以更好地帮助学生学习理解机器人专业知识[1]。通过具体的教学实施,《机器人技术》教学案例库的建设起到了较好的教学效果。 展开更多
关键词 科教融合 机器人工程 机器人技术 教学实施 教学案例库 专业必修课 培养与提高 实践创新能力
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逻辑无环流可逆调速实验系统设计及其教学实践
2
作者 王建晖 吴宇深 +3 位作者 张立 刘嘉睿 张春良 岳夏 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第8期206-210,共5页
将Simulink和可视化界面(GUI)相结合,利用GUI可视化调试界面,使得实验参数设置及动态特性观测方面更容易操作和实现。以逻辑无环流可逆调速系统实验设计为例,逐步搭建系统虚拟仿真模型,再将仿真模型与GUI可视化界面结合,进行仿真实验,... 将Simulink和可视化界面(GUI)相结合,利用GUI可视化调试界面,使得实验参数设置及动态特性观测方面更容易操作和实现。以逻辑无环流可逆调速系统实验设计为例,逐步搭建系统虚拟仿真模型,再将仿真模型与GUI可视化界面结合,进行仿真实验,可直接观察系统的输出特性。通过具体教学的实施,Simulink和GUI可视化界面相结合的实验模式取得了较好的实践效果。 展开更多
关键词 运动控制 实验系统 逻辑无环流 可视化界面
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带有执行器失效的确定时间事件触发机制 被引量：2
3
作者 黄堃锋 洪嘉纯 +1 位作者 吴宇深 朱厚耀 《华电技术》 CAS 2021年第10期73-79,共7页
在工业系统的实际操作过程中可能会发生未知形式的执行器故障,导致控制系统不稳定甚至崩溃。针对具有执行器故障的不确定非线性系统,提出了一种有关事件触发的规定建立时间共识自适应补偿控制方法。设计了一种有限时间神经网络自适应控... 在工业系统的实际操作过程中可能会发生未知形式的执行器故障,导致控制系统不稳定甚至崩溃。针对具有执行器故障的不确定非线性系统,提出了一种有关事件触发的规定建立时间共识自适应补偿控制方法。设计了一种有限时间神经网络自适应控制器,引入非线性变换函数以确保跟踪误差在规定的建立时间内收敛到预定义的时间间隔内。提出了一种利用反步技术建立的事件触发式设定时间稳定补偿控制策略,在该策略下系统不仅可以在发生故障时实现快速补偿,而且可以预设有限的收敛时间。仿真试验表明,该策略能够有效节省网络带宽,保证系统的全局一致有界收敛。 展开更多
关键词 控制系统 执行器失效 神经网络系统 规定的稳定时间 事件触发控制
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带输入磁滞的非线性系统模糊事件触发控制 被引量：1
4
作者 王晨 吴宇深 +3 位作者 李咏华 杜泳萍 黄峥 王建晖 《广州大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第2期86-94,共9页
文章针对一类带输入磁滞的不确定非线性系统的控制问题进行了研究,提出一种自适应模糊事件触发控制方法。一方面,实际系统模型往往难于精确获取,建模过程中难免会有不确定部分,不确定部分的处理得当与否将直接影响控制的精度;另一方面,... 文章针对一类带输入磁滞的不确定非线性系统的控制问题进行了研究,提出一种自适应模糊事件触发控制方法。一方面,实际系统模型往往难于精确获取,建模过程中难免会有不确定部分,不确定部分的处理得当与否将直接影响控制的精度;另一方面,因为输入磁滞在实际物理系统中是不可避免的,系统需要大量的控制量来补偿磁滞以保证控制精度,所以磁滞会加重系统通信的负担。然而,系统的通信资源是有限的,研究如何减少通信资源的占用在理论和实践中都具有重要意义。针对上述问题,文章基于Backstepping技术,利用模糊逻辑系统处理系统中的不确定部分,与此同时设计一种特殊相对阈值事件触发机制,实现了非周期的事件触发控制。该方法可以在线补偿磁滞,在保证系统控制精度的前提下,减少输入信号的更新频率,从而节约通信资源。从理论上证明闭环系统中的所有信号都是半全局一致最终有界的,且设计的事件触发机制可以避免Zeno现象的出现。最后,仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 事件触发控制 输入磁滞 模糊逻辑系统 BACKSTEPPING 自适应控制
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