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题名基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法
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作者
吴委员
邓斌
王涛涌
崔望朔
赵恒
朱晨
贺泊宁
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机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
天津大学机械工程学院
天津大学浙江国际创新设计与智造研究院
中国铁建重工集团股份有限公司
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第8期65-77,共13页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFC3802300)。
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文摘
针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直边和弧边进行照射,通过检测线激光照射在管片边缘而产生的偏折点的3D坐标,逐步计算出管片在拼装过程中相对于拼装机器人的基坐标系的位姿,再据此计算出机器人将待拼装管片拼装至期望位姿时,机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而实现管片的自动化拼装。为了验证该算法的有效性,在实验室环境中搭建了基于线激光传感器的管片自动拼装实验平台,并利用该平台进行了管片自动拼装实验。实验结果表明,提出的盾构管片自动拼装方法在管片定位方面表现出较小的误差,且管片拼装最大错台为1.50 mm,最大间隙为0.96 mm,符合工程要求。这为盾构管片的自动化拼装提供了一种有效的技术解决方案。
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关键词
线激光传感器
位姿检测
盾构管片
拼装机
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Keywords
line laser sensor
pose detection
shield segment
segment erector
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于自适应共生矩阵选择的目标跟踪方法
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作者
吴委员
张华君
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机构
福州大学物理与信息工程学院
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出处
《福建电脑》
2012年第2期7-9,共3页
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基金
福建省自然科学基金资助项目(A0510004)
福州大学科技发展基金资助项目(2007-XQ-25)
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文摘
针对单一固定特征无法适应目标及其背景变化的情况,提出了一种基于HSV颜色空间的共生矩阵的自适应特征选择的方法。首先将图像转换为HSV颜色空间,在每个颜色通道内对目标及其背景区域计算不同参数的共生矩阵,选择其中差异最大的前4个共生矩阵作为目标特征模型,通过比率对数矩阵计算的反向投影图,采样均值平移算法跟踪目标。仿真实验验证了该算法的有效性。
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关键词
目标跟踪
共生矩阵
自适应选择
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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