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题名基于Dubins曲线的无人直升机轨迹规划
被引量：14
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作者
吴友谦
裴海龙
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第4期1426-1429,1448,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(60574004
60736024)
教育部科技创新工程重大项目培育基金项目(708069)
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文摘
为提高无人直升机的控制性能,提出了一种基于Dubins曲线的轨迹规划算法,并对其各个部分的实现进行了研究和设计。该算法利用Dubins曲线原理对定点飞行任务的两点或者多点目标进行分析计算,寻找出一条最短的飞行路径,从而提高了飞行效率。根据无人直升机系统多变量、非线性和强耦合的特点,采用串级PID方法设计了飞行控制器,该控制器能够修正无人直升机的姿态和位置,从而提高了轨迹规划的稳定性和准确性。最后,以某小型无人直升机为实验平台表明了该轨迹规划算法和控制器的可行性。
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关键词
无人直升机
定点飞行
轨迹规划
Dubins曲线
PID控制器
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Keywords
unmanned helicopter
fix flight
trajectory planning
Dubins curves
PID controller
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分类号
TP391.8
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于LEA-5HGPS模块的导航定位算法研究
被引量：2
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作者
吴友谦
裴海龙
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《自动化与仪表》
北大核心
2011年第1期1-5,60,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60574004)
国家自然科学基金资助重点项目(60736024)
教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069)
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文摘
为提高无人直升机的控制性能,依托卫星导航定位技术,设计了一个基于GPS模块的无人直升机导航系统。利用最优化自回归数据处理算法思想,提出了一个GPS数据扩展kalman滤波算法,该算法从与被提取信号有关的观测量中估计出所需信号,有效地去除噪声,提高了数据的可靠性和精度。实验数据表明,经过扩展Kalman滤波算法处理后的数据更加适用于无人机精确导航,此外,该导航系统还可以应用于其他领域,如位置测量、导航和运动控制等。
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关键词
无人机
GPS模块
导航系统
扩展kalman滤波
LEA-5HGPS
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Keywords
UAV
Global Positioning System（GPS） module
navigation system
extended Kalman filter
LEA-5H GPS
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名应变靶式流量计的原理及设计
被引量：4
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作者
程毅
吴友谦
王义华
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《中国科技财富》
2009年第4X期88-88,共1页
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文摘
本文介绍了一种基于应变电桥的靶式流量计的原理,它是利用应变片电桥来测量流量计靶杆受到液体的冲击力以达到测量液体流量的目的。其中开方电路将电桥输出电压与流量之间非线性转换成一次线性关系。最后ICL7106将应变电桥的输出电压进行A/D转换,从而实现模拟量到数字量的转换,将转换结果通过LCD显示。
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关键词
靶式流量计
应变电桥
开方电路
ICL7106
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分类号
TH814
[机械工程—仪器科学与技术]
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