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题名基于改进人工势场法的搬运机器人避障算法研究
被引量：24
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作者
付泽民
吴力杰
乔涛涛
石博文
余奇
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机构
上海应用技术大学
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第5期25-29,共5页
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基金
上海科委重点支撑计划(26220I180010)
上海市联盟计划项目(LM201754)。
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文摘
搬运机器人作为移动机器人中的一种,应用前景十分广泛。基于搬运机器人的避障问题,对人工势场法进行研究,针对人工势场法容易出现的局部极小值问题和目标不可达问题进行分析,通过引入虚拟障碍物模型,较好地解决了人工势场法的局部极小值问题;修改斥力模型修正了目标不可达问题。在MATLAB软件中对改进之后的算法进行仿真,验证了该算法的可行性。
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关键词
搬运机器人
安全避障
人工势场法
虚拟障碍物
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Keywords
Transfer robot
Safe obstacle avoidance
Artificial potential field method
Virtual obstacle
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名学位课《弹性力学及有限元》教学改革创新性研究
被引量：4
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作者
付泽民
吴力杰
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机构
上海应用技术大学上海物理气相沉积(PVD)超硬涂层及装备工程技术研究中心
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出处
《科技创新导报》
2019年第29期188-190,共3页
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基金
教改建设项目:一流研究生-以博士点建设为引领的一流应用创新型机械人才培养(课题编号:1021ZK191709-B20)
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文摘
当今各学科之间相互渗透和融合,传统高校的教学模式已经无法满足实际需求,如何进行传统学科课程的改革,培养当代研究生在学习和工作中的创新能力、提升其综合素质已成为新教育理念下急需探索的重要课题。《弹性力学及有限元》作为工科研究生一门重要的学位课程,有着理论性强、概念抽象、逻辑严密等特点,传统的教学模式不能很好应对。本文从教学内容、教学方法以及教学手段三个方面进行创新式探索,将现代教学手段融入其中,同时将专业知识和工程实例融合进理论教学,将抽象枯燥难懂的理论通过实例生动的展现出来,从而大幅提高教学质量。
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关键词
弹性力学及有限元
教学改革
创新探索
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Keywords
Elastic mechanics f inite element
Teaching reform
Innovation exploration
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分类号
O343-4
[理学—固体力学]
G643
[理学—力学]
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