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融合GMM和PSO的储罐超声检测机器人避障研究 被引量：1
1
作者 吴以童 李斌 +1 位作者 刘春 王聪 《计算机仿真》 北大核心 2023年第11期408-414,共7页
为实现储油罐内机器人自主检测技术,需要克服机器人自主应对复杂储罐底部环境的难点,提出基于融合改进的高斯混合模型和粒子群算法的移动机器人障碍位置记忆和局部避障算法FGMM-PSO,使机器人具有环境自适应能力、泛化障碍记录能力和自... 为实现储油罐内机器人自主检测技术,需要克服机器人自主应对复杂储罐底部环境的难点,提出基于融合改进的高斯混合模型和粒子群算法的移动机器人障碍位置记忆和局部避障算法FGMM-PSO,使机器人具有环境自适应能力、泛化障碍记录能力和自主避障能力。通过webots机器人仿真环境平台建立环境参数与机构关联模型,模拟了机器人在油罐内的避障移动,结果表明,FGMM-PSO算法能够使机器人完成油罐内自主障碍记忆和避障任务,进而令机器人克服复杂储罐底部环境进行检测成为可能。 展开更多
关键词 储油罐 超声检测 避障算法 仿真 高斯混合模型 粒子群
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