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样条曲线插补速度规划算法的研究 被引量：5
1
作者 吕红亚 赵东标 《机械与电子》 2010年第4期3-6,共4页
设计了一种适合多种样条曲线(三次样条曲线,Bézier曲线和B样条曲线)插补算法,通过速度控制前瞻缓冲区设置,在保证加工精度的基础上,实现了系统在样条曲线插补过程中加减速处理,改善了插补速度曲线,并满足了机床加减速性能要求.
关键词 样条曲线 插补 速度规划 加减速
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基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究 被引量：2
2
作者 高靖松 金弘哲 +4 位作者 朱延河 高良 吕红亚 赵杰 蔡鹤皋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期51-62,共12页
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃... 轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃轨迹规划问题上,一方面单自由度腿部结构对髋关节出力需求更高,采用双质量块线性弹簧模型轨迹规划方法能够达到的最大越障高度有限;另一方面机器人在高度调整过程中整体质心会产生x向位移,对跳跃的准确性与稳定性造成影响。针对单自由度式轮腿自平衡机器人跳跃问题展开研究,首先提出了基于腾空动力学模型的轮部控制算法,使机身俯仰姿态在跳跃过程中始终可控,进而保证了跳跃的稳定性。之后提出了基于双质量块非线性弹簧模型的跳跃轨迹规划方法,相比基于线性弹簧模型的规划方法具有轨迹规划更加灵活,对髋关节出力要求更低等优点;然后进一步利用轮部在腾空过程中对机身俯仰角的控制效果,设计了一种机器人原地跳远方法,使机器人可以在更短的起跳时间和起跳距离下达到相同的跳跃距离;最后建立了单自由度式轮腿自平衡机器人三维简化模型及其运动学、单腿静力学以及腾空动力学模型,并通过Simulink-Adams联合仿真验证了轨迹规划与跟踪算法的可行性。 展开更多
关键词 轮腿自平衡机器人 轨迹规划 跳跃控制 非线性弹簧
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铝合金-聚醚醚酮异种材料激光连接工艺特性 被引量：2
3
作者 夏佩云 孟遥 +5 位作者 沈浩然 吕红亚 刁磊 封小松 王春明 尹玉环 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第12期30-35,46,共7页
采用激光连接技术实现了2mm厚2195铝锂合金与3mm厚聚醚醚酮(PEEK)搭接,对比分析了铝合金焊前表面未处理与磷酸阳极氧化处理两种情况,不同工艺参数条件下接头外观成形、连接界面的微观形貌以及抗拉剪切破坏力情况。结果表明,2195-PEEK异... 采用激光连接技术实现了2mm厚2195铝锂合金与3mm厚聚醚醚酮(PEEK)搭接,对比分析了铝合金焊前表面未处理与磷酸阳极氧化处理两种情况,不同工艺参数条件下接头外观成形、连接界面的微观形貌以及抗拉剪切破坏力情况。结果表明,2195-PEEK异质接头的PEEK一侧可见“弧形”熔融区,对于表面磷酸阳极氧化处理的接头,该线形包络内可见大量尺寸不一的微小气孔,连接界面原始间隙消除形成有效连接;磷酸阳极氧化处理可显著提升接头结合强度,在激光功率1400W、扫描速度3mm/s时,可达到最大抗拉剪切破坏力4479N(PEEK试片宽度30mm),失效位置位于PEEK一侧,界面未被破坏;磷酸阳极氧化处理2195-PEEK激光直连接头界面形成了4μm厚度的过渡层,过渡层的厚度与磷酸阳极氧化膜厚度基本一致,Al、C元素浓度形成渐变过渡,推测该过渡层内形成“Al-O-PEEK”化学键,这是提高接头连接强度的重要原因。 展开更多
关键词 激光直连 异质接头 拉剪力 磷酸阳极氧化 化学键
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轴肩型面对角接接头静轴肩搅拌摩擦焊缝成形的影响 被引量：1
4
作者 夏佩云 尹玉环 +4 位作者 董吉义 吕红亚 王春明 赵慧慧 封小松 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第13期96-101,共6页
设计了钝角与圆角两种型面的静轴肩搅拌工具,通过采用7A52与7B52异种材料进行试验,分析两种搅拌工具作用下焊缝成形和材料流动特点,进而分析对不同焊接参数(焊接转速、焊接速度、压入量)对焊缝成形的影响。结果表明,前进侧材料向下流动... 设计了钝角与圆角两种型面的静轴肩搅拌工具,通过采用7A52与7B52异种材料进行试验,分析两种搅拌工具作用下焊缝成形和材料流动特点,进而分析对不同焊接参数(焊接转速、焊接速度、压入量)对焊缝成形的影响。结果表明,前进侧材料向下流动在顶部形成瞬时空腔,圆角型面轴肩有利于焊缝顶部材料补给前进侧的空腔,在极小压入量0.05mm、焊接转速1000r/mm、焊接速度100~200mm/min范围内均可获得表面光洁、无缺陷的接头;钝角型面轴肩由于不利于补给前进侧的空腔,在前进侧顶部与顶角位置产生缺陷,即使改变工艺参数也无法消除顶角缺陷。 展开更多
关键词 角接接头 静轴肩搅拌摩擦焊 顶角缺陷 材料流动 轴肩型面
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基于三个流程融合的结构化产品保证的研究与实践
5
作者 王沁 万骏 +2 位作者 于静 张淳 吕红亚 《航天制造技术》 2021年第6期73-78,共6页
从当前产品研制过程中,以风险管控为核心的产品保证工作存在的问题切入,阐述了以"计划流程、技术流程、产保流程"三流程融合为基础的产品保证管理方法,提出了结构化产品保证的模型架构,并研究如何实现流程与产品保证工作的融... 从当前产品研制过程中,以风险管控为核心的产品保证工作存在的问题切入,阐述了以"计划流程、技术流程、产保流程"三流程融合为基础的产品保证管理方法,提出了结构化产品保证的模型架构,并研究如何实现流程与产品保证工作的融合,如何执行在线产品保证;并在某型产品中进行了实际应用,初步实现了"管理体系化,工作流程化,实施定量化"的过程监控模式,取得良好效果。 展开更多
关键词 产品保证 结构化 三个流程 融合 风险管控
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运用操作活动 优化课堂教学
6
作者 吕红亚 《数学学习与研究》 2016年第6期113-113,共1页
数学课堂上,没有语文课故事情节的活灵活现,只有0至9这十个数字的反复运用,总觉得枯燥乏味.对于低年级学生来讲就更不用说了.于是我便开始思考：怎样把枯燥乏味的数学课变成有趣的数学活动课？如何让学生在和谐、愉快、轻松的情景下掌... 数学课堂上,没有语文课故事情节的活灵活现,只有0至9这十个数字的反复运用,总觉得枯燥乏味.对于低年级学生来讲就更不用说了.于是我便开始思考：怎样把枯燥乏味的数学课变成有趣的数学活动课？如何让学生在和谐、愉快、轻松的情景下掌握知识？爱玩、好动是儿童的天性,既然如此,何不＂投其所好＂,把学生的这种特点用于学习上. 展开更多
关键词 数学课堂 学具操作 运用策略
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加强学具操作培养学生能力
7
作者 吕红亚 《数学学习与研究》 2014年第16期67-67,共1页
在小学数学尤其是低年级数学教学中,有些知识比较抽象,学生由于年龄小,不易理解.如果在教学中让学生加强学具操作,使学生通过动手、动脑、动口,运用多种感官,积极思维,获取知识,既有利于学生对知识的理解和掌握,使知识记得牢固,也有利... 在小学数学尤其是低年级数学教学中,有些知识比较抽象,学生由于年龄小,不易理解.如果在教学中让学生加强学具操作,使学生通过动手、动脑、动口,运用多种感官,积极思维,获取知识,既有利于学生对知识的理解和掌握,使知识记得牢固,也有利于发展学生的思维能力,使操作、思维、语言三者有机结合起来,达到和谐统一,从而提高教学质量. 展开更多
关键词 小学数学 学具操作 知识理解 能力培养
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