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无刷直流电机模糊自适应PID控制的研究 被引量：14
1
作者 潘晓磊 赵川 吕海立 《机电工程技术》 2016年第3期85-89,共5页
为了提高无刷直流电机控制系统的动、静态性能,将模糊控制结合PID控制算法应用到无刷直流电机速度控制系统中。在分析了无刷直流电机速度控制系统的基础上,利用PSIM与MATLAB/Simulink共同建立了无刷直流电动机模糊自适应PID控制的仿真模... 为了提高无刷直流电机控制系统的动、静态性能,将模糊控制结合PID控制算法应用到无刷直流电机速度控制系统中。在分析了无刷直流电机速度控制系统的基础上,利用PSIM与MATLAB/Simulink共同建立了无刷直流电动机模糊自适应PID控制的仿真模型,充分发挥了PSIM和MATLAB/Simulink各自在仿真方面的优势,简化了建立仿真模型的过程。仿真结果表明,采用模糊PID集成控制算法能够使无刷直流电机速度控制系统具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力,对无刷直流电机控制系统的设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 无刷直流电机 模糊自适应PID控制 PSIM MATLAB/SIMULINK
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机器人的运动轨迹插值方法研究与分析 被引量：12
2
作者 赵川 张鹏超 +1 位作者 潘晓磊 吕海立 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第6期65-69,共5页
为了实现工业机器人手臂末端执行件在作业过程中的运动轨迹平稳、光滑且连续,同时关节运动轨迹中的速度、加速度变化光滑连续,且变化过程中不出现突变情况。基于NACHI的MZ07六自由度工业机器人,对其进行逆运动求解,在关节空间中,对过路... 为了实现工业机器人手臂末端执行件在作业过程中的运动轨迹平稳、光滑且连续,同时关节运动轨迹中的速度、加速度变化光滑连续,且变化过程中不出现突变情况。基于NACHI的MZ07六自由度工业机器人,对其进行逆运动求解,在关节空间中,对过路径点的三次多项式、高阶多项式的插值算法进行研究与仿真。在过路径点的点到点(PTP)运动中采用三次与五次多项式结合的"353"多项式插值算法,并通过仿真,证明了"353"多项式插值能使各关节加速度变化得到平稳轨迹,并且降低了使用五次多项式插值后关节较高的最大加速度,使加速度变化更加平稳,减小了机构冲击。 展开更多
关键词 工业机器人 MATLAB 轨迹插值 多项式插值
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机器人的运动轨迹研究与仿真 被引量：8
3
作者 赵川 夏合勇 +1 位作者 吕海立 潘晓磊 《机械研究与应用》 2016年第2期27-30,共4页
为研究六自由度机器人的运动学问题,以MZ07六自由度机器人为研究对象,应用D-H法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数,从而建立机器人的运动学模型。在MATLAB环境中,对机器人进行正、逆运动求解,在关节空间里,通过多项式插值对各个关... 为研究六自由度机器人的运动学问题,以MZ07六自由度机器人为研究对象,应用D-H法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数,从而建立机器人的运动学模型。在MATLAB环境中,对机器人进行正、逆运动求解,在关节空间里,通过多项式插值对各个关节进行轨迹规划,并完成各关节的角度位置、角速度和角加速度的变化轨迹图像。通过仿真结果,可以得到多项式插值可以使机器人各个关节运动时位置、速度以及加速度的变化情况,且变化曲线光滑、连续,并在MATLAB三维图中直观看到机器人手臂的位姿状态,从而验证了机器人结构参数的正确性,以及多项式插值能够保证达到期望轨迹。同时MATLAB仿真为机器人的运动学问题、结构设计等方面提供了研究平台。 展开更多
关键词 六自由度 机器人 D-H 轨迹规划 MATLAB
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基于TMS320F28335的SVPWM永磁同步电机伺服系统的应用 被引量：2
4
作者 吕海立 张鹏超 +2 位作者 熊超 杜枭雄 陈鑫 《陕西理工大学学报（自然科学版）》 2018年第1期22-28,共7页
在电压型空间矢量脉宽调制(SVPWM)法基本原理的基础上,通过软、硬件结合,用数字信号控制器TMS320F28335生成SVPWM波,实现了电机速度可调的伺服系统,并在MATLAB的Simlink环境下建立永磁同步电机控制模型予以仿真验证,最后搭建实验平台对... 在电压型空间矢量脉宽调制(SVPWM)法基本原理的基础上,通过软、硬件结合,用数字信号控制器TMS320F28335生成SVPWM波,实现了电机速度可调的伺服系统,并在MATLAB的Simlink环境下建立永磁同步电机控制模型予以仿真验证,最后搭建实验平台对永磁同步电机伺服系统进行调试和实验,给出了实验波形。实验证明,用数字信号控制器TMS320F28335生成SVPWM波的方法,具有控制简单、实用和数字化实现方便等优点,能更好地满足伺服系统等应用场合。 展开更多
关键词 SVPWM 数字信号控制器 Simlink 伺服系统
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带Y形负载的三相电压型逆变器数学模型分析与设计 被引量：2
5
作者 王明雷 侯波 +1 位作者 董锋斌 吕海立 《电气应用》 2018年第8期54-58,共5页
针对传统的三相电压型逆变器带Y形负载模型中，负载中性点与直流母线之间存在电压差问题，给出了一种新型三相电压型逆变器数学模型。通过开关周期平均算子将逆变器离散模型转换为连续模型；将逆变器相电压模型转换为线电压模型方法消... 针对传统的三相电压型逆变器带Y形负载模型中，负载中性点与直流母线之间存在电压差问题，给出了一种新型三相电压型逆变器数学模型。通过开关周期平均算子将逆变器离散模型转换为连续模型；将逆变器相电压模型转换为线电压模型方法消去数学模型中的耦合电压；通过由变换将逆变器三相系统abc模型转换为dq模型。最后，给出了调制器输入到逆变器输出的传递函数。根据零极点配置原理，给出了PI控制器参数的设计方法。仿真结果和实验验证了所提模型的合理性和有效性。 展开更多
关键词 三相电压型逆变器 Y形负载 数学模型 PI参数设计
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考虑寄生参数和电感电流纹波的CCM模式Boost变换器建模 被引量：2
6
作者 吕海立 张鹏超 +1 位作者 熊超 陈鑫 《陕西理工大学学报（自然科学版）》 2017年第4期34-40,共7页
在考虑电子器件寄生参数及电感电流纹波的情况下,运用三端开关器件模型法和能量守恒法对Boost变换器工作于CCM模式下的精确建模进行研究,推导了大信号等效电路模型、稳态等效电路模型和小信号等效电路模型,并在一个实际的Boost变换器上... 在考虑电子器件寄生参数及电感电流纹波的情况下,运用三端开关器件模型法和能量守恒法对Boost变换器工作于CCM模式下的精确建模进行研究,推导了大信号等效电路模型、稳态等效电路模型和小信号等效电路模型,并在一个实际的Boost变换器上对存在寄生参数和电感电流纹波的情况进行仿真和稳态性能、动态特性分析。结果表明,此研究能够改善实际Boost变换器设计和系统性能。 展开更多
关键词 BOOST变换器 CCM模式 寄生参数 电感电流纹波 建模
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微接触压印法制备ZnO纳米线二维光子晶体 被引量：1
7
作者 吕海立 邓建平 +1 位作者 张鹏超 袁兆林 《陕西理工学院学报（自然科学版）》 2017年第2期12-17,共6页
采用基于微接触压印的一种新工艺制备了ZnO纳米线二维光子晶体,工艺包括两个步骤:第一,利用Zn(AOc)_2溶胶作为墨水和PDMS作为印章,通过微接触压印技术在ITO衬底上制备图形化的ZnO种子层;第二,采用80℃的低温水热法在图形化的ZnO种子层... 采用基于微接触压印的一种新工艺制备了ZnO纳米线二维光子晶体,工艺包括两个步骤:第一,利用Zn(AOc)_2溶胶作为墨水和PDMS作为印章,通过微接触压印技术在ITO衬底上制备图形化的ZnO种子层;第二,采用80℃的低温水热法在图形化的ZnO种子层上选择性的生长ZnO纳米线,获得ZnO纳米线二维光子晶体。测试结果表明:通过优化后的工艺,实现了微结构完整的图形化ZnO种子层;通过短时间的水浴生长实现ZnO纳米线二维光子晶体。由于光子晶体的多重散射效应,透过ZnO纳米线光子晶体的光波呈周期性震动的光谱曲线与带状色散条纹。 展开更多
关键词 微接触压印 ZNO纳米线 光子晶体 化学浴沉积
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基于EPSON G6机器人的自动转LENS系统的设计 被引量：1
8
作者 赵川 潘晓磊 吕海立 《机电工程技术》 2016年第4期35-38,共4页
为了解决手机摄像头手工组装过程效率低的问题,设计了一种基于爱普生G6工业机器人为核心的LENS自动转移装置,上下料系统采用西门子PLC ST60控制的交流伺服电机实现上、下料料盘的定位,实验结果表明该装置定位精度高,能够有效地完成LENS... 为了解决手机摄像头手工组装过程效率低的问题,设计了一种基于爱普生G6工业机器人为核心的LENS自动转移装置,上下料系统采用西门子PLC ST60控制的交流伺服电机实现上、下料料盘的定位,实验结果表明该装置定位精度高,能够有效地完成LENS的转移,大大降低了手机摄像头的生产成本,有效地推动了产业结构的升级。 展开更多
关键词 手机摄像头 工业机器人 PLC ST60 交流伺服电机
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