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题名基于惯性传感器的步态身份识别
被引量：2
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作者
张向刚
吕昀琏
曾京
张婷
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机构
电子科技大学航空航天学院
电子科技大学计算机科学与工程学院
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第2期254-266,共13页
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基金
四川省科技计划(2021YJ0081)。
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文摘
基于步态的身份识别作为一种新的生物特征识别技术,以其非接触、无打扰、远距离、不易伪装等优点成为了生物特征识别技术领域的研究热点。此外,近年来,由于MEMS惯性传感器技术发展成熟及其在便携式设备中的广泛应用,基于惯性传感器的步态身份识别越来越受到科研人员的关注。文中收集整理了国内外有关惯性传感器步态身份识别的研究方法和现状,并对该领域的相关技术进行了回顾;根据识别过程处理的先后顺序,依次回顾了数据采集、数据预处理、数据分割、特征选择与组合、智能识别各个阶段的相关技术以及研究现状,并给出了目前主要的公共步态数据库,以方便感兴趣的读者进行实验分析。最后,在此基础上讨论了基于惯性传感器的步态身份识别的技术难点,并对未来发展方向进行了展望。
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关键词
步态
身份识别
惯性传感器
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Keywords
Gait
Identity recognition
Inertial sensor
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名外骨骼辅助行走中平衡控制技术的研究
被引量：2
- 2
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作者
张向刚
张明
秦开宇
付常君
吕昀琏
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机构
电子科技大学航空航天学院
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出处
《载人航天》
CSCD
2016年第6期706-713,共8页
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基金
载人航天预先研究项目(030402)
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文摘
外骨骼辅助行走中平衡控制是低重力环境下保持正常的平稳行走姿态以及行走安全性的关键,针对这一问题阐述了外骨骼辅助行走中基于位置控制与ZMP(零力矩点)控制相结合的综合平衡控制策略。首先通过建立ADAMS虚拟仿真模型,为控制策略的研究提供仿真模型和参考数据;建立了支撑域模型和ZMP检测模型,并设计了平衡控制策略,在基于地面外骨骼系统的演示验证中,将人机系统等效为两连杆支撑质点的模型,通过控制膝关节液压杆,使系统的ZMP始终处于稳定支撑域内,由此保证人机系统处于平衡状态;同时将位置控制与改进的ZMP控制结合在一起,设计综合控制策略,采用分段控制方式,不仅提高了人机系统的柔顺性及穿戴者的舒适度,同时也提高了人机系统运动的稳定性和安全性。
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关键词
外骨骼
平衡控制
ZMP
辅助行走
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Keywords
exoskeleton
balance control
ZMP
walking aids
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分类号
V11
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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