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基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划
被引量：
4
1
作者
张雨浓
吕
宣
姣
杨智
《大连大学学报》
2008年第3期32-36,共5页
用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能...
用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能够在同一种形式下处理线性规划和二次规划问题,并且不要求对矩阵求逆,没有矩阵乘法或高阶的非线性项。本文最后给出基于PUMA560机器手臂的计算机模拟仿真,仿真结果验证了该方案的可行性与有效性。
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关键词
原对偶神经网络
PUMA560机器手臂
无偏差指标
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职称材料
冗余机械臂角偏差消去方案之原理分析
被引量：
2
2
作者
张雨浓
吕
宣
姣
+1 位作者
杨智
李中华
《微计算机信息》
2009年第1期265-267,共3页
本文利用优化方法及递归神经网络实时求解器消除冗余机器手臂在运动过程中出现的角偏差问题。鉴于机器手臂都存在着关节物理约束,我们的优化方案也因此考虑关节极限和关节速度极限的躲避。更重要的是,本文详细分析了该成功解决关节角偏...
本文利用优化方法及递归神经网络实时求解器消除冗余机器手臂在运动过程中出现的角偏差问题。鉴于机器手臂都存在着关节物理约束,我们的优化方案也因此考虑关节极限和关节速度极限的躲避。更重要的是,本文详细分析了该成功解决关节角偏差问题的二次型性能指标的设计原理。仿真结果证实了该方法的可行性与有效性。
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关键词
冗余度机器手臂
角偏差现象
二次型性能指标
梯度下降法
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职称材料
平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证
被引量：
1
3
作者
吕
宣
姣
张雨浓
杨智
《中国科技信息》
2012年第23期54-55,共2页
基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真...
基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。
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关键词
二次型性能指标
关节角无偏差运动规划
平面八连杆机械臂
平面九连杆机械臂
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职称材料
软件测试之黑白盒策略的应用
4
作者
吕
宣
姣
《现代计算机》
2016年第6期48-50,共3页
软件测试是试图发现程序中错误的破坏性出过程,黑盒测试和白盒测试作为软件测试常用的两种策略,有利于设计成功的测试用例,尽可能多地发现程序中的缺陷,以下主要通过实例介绍这两种测试策略的应用。
关键词
黑盒测试
白盒测试
缺陷
软件测试
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职称材料
应用型独立学院计算机专业教学质量提升初探
5
作者
吕
宣
姣
《现代计算机》
2020年第21期101-103,共3页
教学质量是独立学院的重中之重,其直接影响独立学院的招生与发展。应用型独立学院的人才培养首先要符合本科人才培养的教育规律,同时要更加突出实践、强化应用。针对应用型独立学院在计算机人才培养方面存在的问题,提出一些改进措施,以...
教学质量是独立学院的重中之重,其直接影响独立学院的招生与发展。应用型独立学院的人才培养首先要符合本科人才培养的教育规律,同时要更加突出实践、强化应用。针对应用型独立学院在计算机人才培养方面存在的问题,提出一些改进措施,以进一步提升其教学质量。
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关键词
独立学院
计算机专业
教学质量
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职称材料
独立学院《C语言程序设计》教学改革实践
6
作者
谭志国
吕
宣
姣
杨智
《现代计算机》
2016年第11期24-25,29,共3页
《C语言程序设计》是理工科专业的一门必修课,也是一门实践性很强的课程。针对传统C语言程序设计的教学现状和存在的问题,提出一些改革措施。实践证明,这些措施对培养学生的编程能力和动手能力具有良好的效果。
关键词
C语言程序设计
改革措施
编程能力
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职称材料
题名
基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划
被引量：
4
1
作者
张雨浓
吕
宣
姣
杨智
机构
中山大学 电子与通信工程系
出处
《大连大学学报》
2008年第3期32-36,共5页
基金
国家自然科学基金(60643004)
中山大学后备重点课题资助项目(1132190)
文摘
用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能够在同一种形式下处理线性规划和二次规划问题,并且不要求对矩阵求逆,没有矩阵乘法或高阶的非线性项。本文最后给出基于PUMA560机器手臂的计算机模拟仿真,仿真结果验证了该方案的可行性与有效性。
关键词
原对偶神经网络
PUMA560机器手臂
无偏差指标
Keywords
primal-dual neural network
PUMA560 manipulator
drift-free criterion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
冗余机械臂角偏差消去方案之原理分析
被引量：
2
2
作者
张雨浓
吕
宣
姣
杨智
李中华
机构
广州中山大学电子与通信工程系
出处
《微计算机信息》
2009年第1期265-267,共3页
基金
机器手臂的基于二次规划的冗余度解析方案(60775050)基金颁发部门:国家自然科学基金委基金申请人:张雨浓
文摘
本文利用优化方法及递归神经网络实时求解器消除冗余机器手臂在运动过程中出现的角偏差问题。鉴于机器手臂都存在着关节物理约束,我们的优化方案也因此考虑关节极限和关节速度极限的躲避。更重要的是,本文详细分析了该成功解决关节角偏差问题的二次型性能指标的设计原理。仿真结果证实了该方法的可行性与有效性。
关键词
冗余度机器手臂
角偏差现象
二次型性能指标
梯度下降法
Keywords
redundant robot manipulators
joint angle drift phenomenon
quadratic program
performance indices
gradient descent method.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证
被引量：
1
3
作者
吕
宣
姣
张雨浓
杨智
机构
华为技术有限公司
中山大学信息科学与技术学院
出处
《中国科技信息》
2012年第23期54-55,共2页
文摘
基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。
关键词
二次型性能指标
关节角无偏差运动规划
平面八连杆机械臂
平面九连杆机械臂
Keywords
quadratic performance index
joint-angle drift-free motion planning
planar eight-link robot arm
planar nine-link robot arm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
软件测试之黑白盒策略的应用
4
作者
吕
宣
姣
机构
中山大学南方学院
出处
《现代计算机》
2016年第6期48-50,共3页
文摘
软件测试是试图发现程序中错误的破坏性出过程,黑盒测试和白盒测试作为软件测试常用的两种策略,有利于设计成功的测试用例,尽可能多地发现程序中的缺陷,以下主要通过实例介绍这两种测试策略的应用。
关键词
黑盒测试
白盒测试
缺陷
软件测试
Keywords
Black-Box Testing
White-Box Testing
Defect
Software Testing
分类号
TP311.53 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
应用型独立学院计算机专业教学质量提升初探
5
作者
吕
宣
姣
机构
中山大学南方学院
出处
《现代计算机》
2020年第21期101-103,共3页
文摘
教学质量是独立学院的重中之重,其直接影响独立学院的招生与发展。应用型独立学院的人才培养首先要符合本科人才培养的教育规律,同时要更加突出实践、强化应用。针对应用型独立学院在计算机人才培养方面存在的问题,提出一些改进措施,以进一步提升其教学质量。
关键词
独立学院
计算机专业
教学质量
Keywords
Independent College
Computer Major
Teaching Quality
分类号
G642 [文化科学—高等教育学]
TP3-4 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
独立学院《C语言程序设计》教学改革实践
6
作者
谭志国
吕
宣
姣
杨智
机构
中山大学南方学院
中山大学
出处
《现代计算机》
2016年第11期24-25,29,共3页
文摘
《C语言程序设计》是理工科专业的一门必修课,也是一门实践性很强的课程。针对传统C语言程序设计的教学现状和存在的问题,提出一些改革措施。实践证明,这些措施对培养学生的编程能力和动手能力具有良好的效果。
关键词
C语言程序设计
改革措施
编程能力
Keywords
C Language Programming
Reform Measure
Programming Ability
分类号
TP312.1-4 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
G642 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划
张雨浓
吕
宣
姣
杨智
《大连大学学报》
2008
4
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职称材料
2
冗余机械臂角偏差消去方案之原理分析
张雨浓
吕
宣
姣
杨智
李中华
《微计算机信息》
2009
2
下载PDF
职称材料
3
平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证
吕
宣
姣
张雨浓
杨智
《中国科技信息》
2012
1
下载PDF
职称材料
4
软件测试之黑白盒策略的应用
吕
宣
姣
《现代计算机》
2016
0
下载PDF
职称材料
5
应用型独立学院计算机专业教学质量提升初探
吕
宣
姣
《现代计算机》
2020
0
下载PDF
职称材料
6
独立学院《C语言程序设计》教学改革实践
谭志国
吕
宣
姣
杨智
《现代计算机》
2016
0
下载PDF
职称材料
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