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题名基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划
被引量：9
- 1
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作者
黄超
茅健
马丽
向朝兴
王琛
阮大文
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《上海工程技术大学学报》
CAS
2020年第3期238-246,共9页
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文摘
针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传统3-5-3多项式插值方法,采用改进粒子群算法寻求最短关节运动时间,研究线性递减改变惯性权重(LPSO)算法和NPSO算法的性能,选用NPSO算法完成关节运动时间最优求解.研究结果显示,经时间优化后的3-5-3插值曲线连续光滑且具备更好的运动特性,整体运动时间缩短约26%,证实提出的方法具有可行性.
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关键词
粒子群优化
轨迹规划
关节空间
惯性权重
时间最优
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Keywords
particle swarm optimization
trajectory planning
joint space
inertia weight
time optimal
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四旋翼无人机的旋翼空气动力学建模与仿真
被引量：3
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作者
向朝兴
茅健
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2021年第10期48-52,共5页
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文摘
针对四旋翼无人机在不同飞行状态与不同姿态角状态下如何提升飞行稳定性的问题,提出了通过调整俯仰角来提升飞行稳定性的方法。首先建立了四旋翼无人机的机体坐标系与地面坐标系,运用动量理论、涡流理论及叶素理论,对四旋翼无人机的旋翼进行动力学分析,得到桨叶叶素所受到的空气动力及力矩,然后建立了各个旋翼空气动力学系数与飞行稳定性系数的数学模型,并使用MATLAB进行了仿真,得出各个旋翼空气动力学系数在不同飞行状态下的变化情况。最后进行了实际飞行检测,得出四旋翼无人机在飞行过程中,俯仰角保持在[-5°,5°]内,能有效提高飞行稳定性。
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关键词
四旋翼无人机
数学建模
动力学模型
仿真
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Keywords
Multi-rotor UAV
Mathematical modeling
Dynamics model
Simulation
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于多数据融合的室内环境模糊综合评价
被引量：1
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作者
向朝兴
茅健
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《上海工程技术大学学报》
CAS
2020年第3期270-277,共8页
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文摘
针对传统环境评价模型缺乏主观感受和因素分析不足的问题,提出一种基于多传感器数据融合的环境模糊综合评价模型.首先,利用多传感器对室内环境因素进行数据采集与处理,根据分批估计理论结合多传感器自适应加权融合算法进行数据融合,得到各个环境因素的融合值;将韦伯—费希纳定律结合模糊理论引入本方法,并将人对环境的感受进行分级,提出符合人体感受的环境因素评价标准;再利用层次分析法对环境因素进行权重分析,最后建立模糊综合评价模型,并对当前评价指标进行评价.试验分析表明,提出的模型和方法能够快速准确地对环境因素进行分析和评价,同时还能直观体现出各评价因子的权重差异,有利于室内污染的溯源分析和有效控制管理.
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关键词
多传感器
数据融合
模糊综合评价
环境评价
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Keywords
multi-sensor
data fusion
fuzzy comprehensive evaluation
environmental evaluation
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分类号
TU831
[建筑科学—供热、供燃气、通风及空调工程]
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