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题名4自由度机械手的滑模变结构轨迹跟踪控制
被引量：3
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作者
叶多芳
葛为民
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机构
天津理工大学机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2009年第5期6-8,共3页
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基金
天津市自然科学基金(06YFJMJC03600)
天津市高等学校科技发展基金(2006BA11)
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文摘
针对机械手的高度非线性、强耦合的特性,依据滑模变结构控制理论,提出了一种机械手的滑模变结构的控制方法,并对其进行仿真。仿真结果证明该方法对4自由度机械手的轨迹跟踪的有效和准确性。
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关键词
机械手
滑模变结构
轨迹跟踪
控制
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于状态反馈的随机时延网络H_2/H_∞混合控制
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作者
李歆
叶多芳
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机构
天津理工大学机械工程学院
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出处
《天津理工大学学报》
2009年第5期68-70,74,共4页
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文摘
通过网络形成闭环的反馈控制系统称为网络控制系统,针对存在多步随机传输时延的网络化控制系统模型,研究了其随机稳定性及H2/H∞混合控制问题.将网络传输时延可以建模为一个马尔可夫随机过程,通过建立随机跳变Lyapunov函数,构建了满足系统随机稳定的H2/H∞混合控制状态反馈控制器,通过例子验证了所给出的H2/H∞混合控制器设计方法的可行性和有效性.
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关键词
网络化控制系统
混合控制
网络时延
状态反馈
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Keywords
networked control systems
H-two/H-infinity mixed control
network time delay
state feedback
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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