期刊文献+
共找到8篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
激光测距传感器光束矢向和零点位置标定方法 被引量:24
1
作者 曹双倩 袁培江 +1 位作者 陈冬冬 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1321-1327,共7页
激光测距传感器常用于飞机壁板法向检测。为了解决激光测距传感器加工和安装误差导致的法向检测精度下降问题,提出和实施了一种利用几何数学模型和最小二乘法进行激光测距传感器光束矢向和零点位置标定的方法。首先,利用角度标定理论获... 激光测距传感器常用于飞机壁板法向检测。为了解决激光测距传感器加工和安装误差导致的法向检测精度下降问题,提出和实施了一种利用几何数学模型和最小二乘法进行激光测距传感器光束矢向和零点位置标定的方法。首先,利用角度标定理论获取激光束与主轴进给方向的夹角。然后,借助激光跟踪仪建立坐标系,根据激光测距传感器射在与电主轴进给方向成不同夹角的平面上的测量值,利用几何数学模型计算出各激光点之间的相对坐标,运用最小二乘法拟合出激光束的空间方程,进而得到光束矢向和零点位置。最后,在航空制孔机器人平台上进行标定实验,并且根据标定结果进行了实验验证。实验结果证明:该方法能够较为准确地标定出激光测距传感器的光束矢向和零点位置,可使法向检测精度在0.18°内。 展开更多
关键词 激光测距传感器 光束空间位置标定 最小二乘法 自动化制孔 法向检测 机器人
下载PDF
仿象鼻机械臂的运动学分析及实验 被引量:17
2
作者 田加文 王田苗 +1 位作者 罗瑞东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期585-594,共10页
提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验... 提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性.对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性. 展开更多
关键词 软体单元 机械臂 形状记忆合金 运动学分析
原文传递
航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究 被引量:7
3
作者 袁培江 陈冬冬 +3 位作者 王田苗 林敏青 曹双倩 《航空制造技术》 2016年第16期81-86,共6页
铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题... 铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法。采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔。在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 法线测量 姿态调整 双偏心盘调姿机构 末端执行器 航空制孔机器人
下载PDF
基于智能驱动器的软体机器人系统 被引量:7
4
作者 朱前成 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2596-2602,共7页
作为一种新型柔韧机器人,软体机器人越来越受到人们的重视。如何构建在不可预知环境下的应变能力是软体机器人技术的重点研究目标。针对该问题,提出了一种基于智能驱动传感的半软体机器人运动模式和系统组成,在此基础上设计建立了各运... 作为一种新型柔韧机器人,软体机器人越来越受到人们的重视。如何构建在不可预知环境下的应变能力是软体机器人技术的重点研究目标。针对该问题,提出了一种基于智能驱动传感的半软体机器人运动模式和系统组成,在此基础上设计建立了各运动模块的机构构型,并把执行器机构部件和形状记忆合金驱动器耦合成为整体,建立了机器人各关节的动力学模型和运动学模型,根据模型确定了机器人机构设计以及驱动器设计的关键参数。使用高强度工程塑料加工机器人壳体,采用3D打印柔软外壳和非对称足底,将2类合金丝固联在机器人体内,基于径向基函数(RBF)神经网络和支持度函数形成了最终的控制方案,并进行了前进方向的运动试验,验证了该机器人系统模型的正确性。 展开更多
关键词 软体机器人 爬行机器人 动力学分析 运动学分析 形状记忆合金
下载PDF
航空制孔机器人的现状与展望 被引量:3
5
作者 袁培江 陶一宁 +3 位作者 傅帅 苏峰 陈冬冬 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第13期38-47,共10页
制孔是飞机装配的重要环节之一,而航空制孔机器人凭借效率高、成本低、稳定性好的优势成为航空装配领域的研究热点。首先根据机器人平台的不同,将航空制孔机器人分为3种,介绍了国内外航空制孔机器人的研究和应用现状,然后从结构设计、... 制孔是飞机装配的重要环节之一,而航空制孔机器人凭借效率高、成本低、稳定性好的优势成为航空装配领域的研究热点。首先根据机器人平台的不同,将航空制孔机器人分为3种,介绍了国内外航空制孔机器人的研究和应用现状,然后从结构设计、控制算法、过程管控、视觉标定及检测4个方面分析了国内外航空制孔机器人关键技术,最后展望了未来航空制孔机器人的发展趋势。 展开更多
关键词 航空工业 航空制孔机器人 自动化制孔 装配工艺 制孔质量
下载PDF
形状记忆合金驱动的微创手术腕式机构的设计 被引量:2
6
作者 张振华 曹彤 +3 位作者 陈华 刘达 马晨 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期611-616,共6页
微创手术技术的迅速发展对手术器械的小体积、灵活性提出更高的要求。本文结合TiNi形状记忆合金(SMA)的应用设计出了一种新型微创手术腕式机构,它具有结构简单紧凑、灵活轻便、运动空间大、输出位置精度高等优点。本文简要地介绍了TiNi ... 微创手术技术的迅速发展对手术器械的小体积、灵活性提出更高的要求。本文结合TiNi形状记忆合金(SMA)的应用设计出了一种新型微创手术腕式机构,它具有结构简单紧凑、灵活轻便、运动空间大、输出位置精度高等优点。本文简要地介绍了TiNi SMA的性质,描述了腕式机构的构型,对机构模型进行了力学仿真分析并建立了机构运动学方程,最后给出了机构的工作空间。 展开更多
关键词 形状记忆合金 微创手术 腕式机构 运动学 工作空间
原文传递
航空制孔机器人推动中国飞机工业装配制造水平
7
作者 袁培江 李永 +3 位作者 赖婷 韩炜 王田苗 《科技纵览》 2015年第2期66-67,共2页
北京航空航天大学机械学院袁培江团队已经完成自动化柔性机器人制孔系统、小型自动化机器人制孔术端执行器、振动制孔机器人系统和精益机器人系统4款产品的研制。相关产品已得到应用,且对国内相关研究产生了极大的促进作用。航空航天... 北京航空航天大学机械学院袁培江团队已经完成自动化柔性机器人制孔系统、小型自动化机器人制孔术端执行器、振动制孔机器人系统和精益机器人系统4款产品的研制。相关产品已得到应用,且对国内相关研究产生了极大的促进作用。航空航天制造业的技术水平反映了一个国家的整体工业水平。发展大型客机项目,是中国《国家中长朗科学和技术发展规划纲要(2006—2020年)》确定的16个重大科技专项之一。预计中国未来国产大飞机将超过3000架。 展开更多
关键词 北京航空航天大学 柔性机器人 制造水平 飞机工业 制孔 中国 机器人系统 航空航天制造业
原文传递
Substitution for In Vitro and In Vivo Tests:Computational Models from Cell Attachment to Tissue Regeneration
8
作者 Hao Huang Chaozong Liu +4 位作者 Teng Yi Maryam Tamaddon Shanshan Yuan Zhenyun Shi Ziyu Liu 《Chinese Medical Sciences Journal》 CAS CSCD 2021年第4期323-332,共10页
To get an optimal product of orthopaedic implant or regenerative medicine needs to follow trialand-error analyses to investigate suitable product’s material,structure,mechanical properites etc.The whole process from ... To get an optimal product of orthopaedic implant or regenerative medicine needs to follow trialand-error analyses to investigate suitable product’s material,structure,mechanical properites etc.The whole process from in vivo tests to clinical trials is expensive and time-consuming.Computational model is seen as a useful analysis tool to make the product development.A series of models for simulating tissue engineering process from cell attachment to tissue regeneration are reviewed.The challenging is that models for simulating tissue engineering processes are developed separately.From cell to tissue regeneration,it would go through blood injection after moving out the defect;to cell disperse and attach on the scaffold;to proliferation,migration and differentiation;and to the final part-becoming mature tissues.This paper reviewed models that related to tissue engineering process,aiming to provide an opportunity for researchers to develop a mature model for whole tissue engineering process.This article focuses on the model analysis methods of cell adhesion,nutrient transport and cell proliferation,differentiation and migration in tissue engineering.In cell adhesion model,one of the most accurate method is to use discrete phase model to govern cell movement and use Stanton-Rutland model for simulating cell attachment.As for nutrient transport model,numerical model coupling with volume of fluid model and species transport model together is suitable for predicting nutrient transport process.For cell proliferation,differentiation and migration,finite element method with random-walk algorithm is one the most advanced way to simulate these processes.Most of the model analysis methods require further experiments to verify the accuracy and effectiveness.Due to the lack of technology to detect the rate of nutrient diffusion,there are especially few researches on model analysis methods in the area of blood coagulation.Therefore,there is still a lot of work to be done in the research of the whole process model method of tissu 展开更多
关键词 tissue engineering SCAFFOLD computer aided design computational fluid dynamics finite element models
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部