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题名基于STM32的四旋翼飞行器控制系统设计与应用
被引量：5
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作者
周雷
史丛乐
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机构
辽宁石油化工大学信息与控制工程学院
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出处
《电子设计工程》
2017年第9期145-148,共4页
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文摘
针对四旋翼飞行器是由4个控制量输入,6个自由度输出的欠驱动系统,其控制系统的设计尤为关键。本文采用反步法控制策略作为四旋翼飞行器的导航以及控制方法,设计出渐进稳定控制器。结合系统的动力学模型与matlab进行仿真实验。通过仿真实验得到反步法设计的控制系统快速稳定,角度偏差小,在0.3度之内,跟踪性良好。
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关键词
四旋翼飞行器
反步算法
渐近稳定
导航
仿真
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Keywords
quadrotor
backstepping algorithm
asymptotical stable
navigation
simulation
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分类号
TN6
[电子电信—电路与系统]
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题名改进预测函数控制及其在四旋翼飞行器的应用
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作者
史丛乐
周雷
王尚名
欧阳海鹏
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机构
辽宁石油化工大学信息与控制工程学院
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出处
《自动化与仪表》
2016年第5期49-53,共5页
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文摘
为了改善传统PID控制飞行姿态的效果,该文设计并实现了一种新型姿态控制算法。该控制策略是将增量式预测函数与PID控制相结合,通过预测被控对象未来输出值,得到一个新的优化目标函数,使控制器具有PID结构的情况下在线调整参数,更好地跟踪期望姿态。该算法拥有鲁棒性强和抗干扰能力强的优点。仿真实验表明,该控制策略具备很强的抗干扰能力和优秀的鲁棒性且可以使飞行器迅速精准安稳地航行。
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关键词
PID
预测函数控制
增量式
四旋翼飞行器
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Keywords
PID
predictive functional control
incremental model
four rotor aircraft
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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