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面向自动充电的自主泊车精准调节策略
被引量：
3
1
作者
王永胜
罗禹贡
+3 位作者
古谚
谌
陈锐
齐蕴龙
江发潮
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第12期1701-1709,1743,共10页
针对自主泊车系统与自动充电系统结合应用时,充电装置难以精准对接的问题,提出了一种自主泊车精准调节策略。该策略在“前进—倒车—停车”的运动调节框架下,结合前进运动时的航向角偏差控制、倒车运动时的横向位置偏差控制与精准停车控...
针对自主泊车系统与自动充电系统结合应用时,充电装置难以精准对接的问题,提出了一种自主泊车精准调节策略。该策略在“前进—倒车—停车”的运动调节框架下,结合前进运动时的航向角偏差控制、倒车运动时的横向位置偏差控制与精准停车控制,实现对对接位置偏差的精准调节。同时,提出了基于预瞄视角的两点匹配和基于预瞄前视点匹配的双向检索策略,改进了单点预瞄方法。实车试验结果表明:所提自主泊车精准调节策略降低了泊车停止位置的纵横向偏差,提高了自动充电装置的对接准确率与对接成功率。
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关键词
自主泊车
自动充电
精准调节
单点预瞄
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职称材料
基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法
被引量：
3
2
作者
李克强
古谚
谌
+3 位作者
王永胜
齐蕴龙
卜德旭
罗禹贡
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1-11,共11页
目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统...
目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明:所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。
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关键词
汽车工程
路径规划
预定义几何集
自主泊车系统
斜列式C字形泊车路径
原文传递
题名
面向自动充电的自主泊车精准调节策略
被引量：
3
1
作者
王永胜
罗禹贡
古谚
谌
陈锐
齐蕴龙
江发潮
机构
中国农业大学工学院
清华大学
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第12期1701-1709,1743,共10页
基金
国家国际科技合作专项(2019YFE0100200)
国家自然科学基金(51975310)资助。
文摘
针对自主泊车系统与自动充电系统结合应用时,充电装置难以精准对接的问题,提出了一种自主泊车精准调节策略。该策略在“前进—倒车—停车”的运动调节框架下,结合前进运动时的航向角偏差控制、倒车运动时的横向位置偏差控制与精准停车控制,实现对对接位置偏差的精准调节。同时,提出了基于预瞄视角的两点匹配和基于预瞄前视点匹配的双向检索策略,改进了单点预瞄方法。实车试验结果表明:所提自主泊车精准调节策略降低了泊车停止位置的纵横向偏差,提高了自动充电装置的对接准确率与对接成功率。
关键词
自主泊车
自动充电
精准调节
单点预瞄
Keywords
autonomous parking
automatic charging
precise adjustment
single point preview
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法
被引量：
3
2
作者
李克强
古谚
谌
王永胜
齐蕴龙
卜德旭
罗禹贡
机构
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
中国农业大学工学院
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1-11,共11页
基金
政府间国际科技创新合作重点专项(2019YFE0100200)。
文摘
目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明:所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。
关键词
汽车工程
路径规划
预定义几何集
自主泊车系统
斜列式C字形泊车路径
Keywords
automotive engineering
path planning
predefined geometric set
automated valet parking system
C-like oblique parking path
分类号
U469.79 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向自动充电的自主泊车精准调节策略
王永胜
罗禹贡
古谚
谌
陈锐
齐蕴龙
江发潮
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
2
基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法
李克强
古谚
谌
王永胜
齐蕴龙
卜德旭
罗禹贡
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
原文传递
已选择
0
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参考文献
引证文献
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