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浮动基多机协调吊运系统的动力学建模与仿真
1
作者 赵志刚 赵祥堂 +2 位作者 苏程 孟佳东 卫启哲 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1825-1831,共7页
针对目前海上使用的起重机在承载能力和作业空间上存在不足的问题,本文提出一种浮动基多机协调吊运系统来填补海上吊运的需求。根据吊运任务建立了系统的空间构型,并利用D-H坐标变换法建立了系统的运动学方程。根据刚体动力学和流体动... 针对目前海上使用的起重机在承载能力和作业空间上存在不足的问题,本文提出一种浮动基多机协调吊运系统来填补海上吊运的需求。根据吊运任务建立了系统的空间构型,并利用D-H坐标变换法建立了系统的运动学方程。根据刚体动力学和流体动力学理论建立了吊物系统和浮基的动力学模型。利用系统的运动学方程,分析了系统的正逆动力学问题,并且进行了时域仿真。结果表明:以负载运动和浮基运动分别为系统的初始激励,负载会对浮基运动造成很大的影响,同时浮基运动也会消耗负载的动能,两者均会影响到海上吊运作业的安全。因此,在动力学分析后,需要对负载的防摆控制和浮基的稳定性进行研究。 展开更多
关键词 海上起重机 多机器人 绳牵引并联 吊运系统 运动学建模 动力学建模 流体力学 仿真
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多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法
2
作者 苏程 卫启哲 +1 位作者 赵志刚 赵祥堂 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期481-488,共8页
针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并... 针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并将姿态自由度为稳定自由度时,影响稳定性的因素归结为位置自由度和各柔索拉力的差异2种因素;通过对这2种因素的量化,得到位置自由度影响因子、拉力大小影响因子和拉力均匀性影响因子,以3个影响因子的加权和作为每个位置点的稳定性评价指标。通过这种稳定性评价方法对系统的静平衡稳定位置工作空间进行了定义,并计算了系统不同稳定性裕度的静平衡稳定位置工作空间,为系统的可行轨迹规划和控制奠定了基础。 展开更多
关键词 多机器人系统 吊运系统 静平衡 欠约束 自由度 稳定性 位置工作空间 稳定裕度
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试论动态开发语言Python研究 被引量：3
3
作者 卫启哲 《电脑编程技巧与维护》 2014年第14期23-24,共2页
介绍了动态开发语言Python,并和传统的编程语言如C语言做了一个比较。
关键词 PYTHON语言 编程语言
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多机协调吊运系统在波浪作用下的动力响应 被引量：1
4
作者 赵祥堂 赵志刚 +2 位作者 苏程 卫启哲 郑晓燕 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期635-640,共6页
介绍了一种用于海上吊运的柔索式多机器人协调并联系统。由于浮动基座受到的合力大小和方向不断变化,极易使吊机倾覆。首先将系统分为浮式机器人和吊物系统两部分,利用流体力学理论和球摆模型分析了两者的动力学特性。然后根据系统流固... 介绍了一种用于海上吊运的柔索式多机器人协调并联系统。由于浮动基座受到的合力大小和方向不断变化,极易使吊机倾覆。首先将系统分为浮式机器人和吊物系统两部分,利用流体力学理论和球摆模型分析了两者的动力学特性。然后根据系统流固耦合的特点,分析得到了在波浪作用下求解该系统响应的具体步骤。最后结合实例,在波浪工况下对不同数量的吊机的动力响应进行了对比仿真,获得了浮基的位移、吊物的摆动以及柔索张力等结果,所得结论为该系统的优化和控制打好基础。 展开更多
关键词 吊运系统 流体力学 动力学建模 流固耦合 动力响应
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Au-Sn焊点异质界面的耦合反应及其对力学性能的影响
5
作者 朱学卫 韦小凤 +2 位作者 黄玉祥 卫启哲 程小利 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期821-828,共8页
为了探讨Au-Sn异质焊点耦合界面反应对界面IMC层生长行为及焊点力学性能的影响,采用回流焊技术制备Ni/AuSn/Ni和Cu/AuSn/Ni三明治结构焊点,通过扫描电子显微镜(SEM)与能谱分析(EDS)研究焊点在钎焊与老化退火中的组织演变。研究结果表明... 为了探讨Au-Sn异质焊点耦合界面反应对界面IMC层生长行为及焊点力学性能的影响,采用回流焊技术制备Ni/AuSn/Ni和Cu/AuSn/Ni三明治结构焊点,通过扫描电子显微镜(SEM)与能谱分析(EDS)研究焊点在钎焊与老化退火中的组织演变。研究结果表明:在钎焊中Ni-Ni焊点的Au Sn/Ni界面形成(Ni,Au)_3Sn_2金属间化合物(IMC)层,而Cu-Ni焊点的AuSn/Ni界面形成(Ni,Au,Cu)_3Sn_2四元IMC层,表明钎焊过程中上界面的Cu原子穿过Au Sn焊料到达Ni界面参与耦合反应。在老化退火中,界面IMC层的厚度l随退火时间t延长而逐渐增大,其生长规律符合扩散控制机制的关系式:l=k(t/t_0)~n。在160℃和200℃退火时,(Ni,Au)_3Sn_2层的生长以晶界扩散和体积扩散为主。由于Cu原子的耦合作用,(Ni,Au,Cu)_3Sn_2层的生长以反应扩散为主。Cu-Ni异质界面焊点中,Cu的耦合作用抑制了Au Sn/Ni界面(Ni,Au,Cu)_3Sn_2IMC层的生长,减缓了焊点剪切强度的下降速度,有利于提高焊点的可靠性。 展开更多
关键词 AuSn 焊点 异质界面 耦合反应 界面金属间化合物(IMC) 生长行为
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