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分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪
被引量：
8
1
作者
王丽佳
贾松敏
+1 位作者
李秀智
卢
迎
彬
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期337-342,共6页
为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题,提出一种分块多特征描述子的方法.该方法将候选样本分块,提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器.结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器.跟...
为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题,提出一种分块多特征描述子的方法.该方法将候选样本分块,提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器.结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器.跟踪过程中根据目标深度信息调整其尺寸,结合深度特征及图像片外观相似度进行检测并处理遮挡.实验结果表明,该算法对目标的尺度变化、光照改变和遮挡现象具有较强的鲁棒性.
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关键词
目标跟踪
分块多特征描述子
运动卡尔曼滤波器
深度直方图
原文传递
分层特征移动机器人行人跟踪
被引量：
1
2
作者
贾松敏
卢
迎
彬
+2 位作者
王丽佳
李秀智
徐涛
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1677-1683,共7页
利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决行...
利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决行人短暂遮挡和形变的问题.为解决传统Cam-Shift算法的椭圆核函数自适应问题,将SIFT特征尺度变化与Epanechnikov函数融合,构成自适应带宽核函数,克服背景对目标的干扰.外层粗定位结果限制了Harris算子的检测范围,提高了SIFT特征匹配的实时性.实验结果证明,所提出移动机器人行人跟踪算法可以在目标尺度变化、短暂遮挡以及形变情况下实现行人跟踪.
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关键词
移动机器人
行人跟踪
分层特征
自适应带宽核函数
Cam-Shift算法
SIFT特征
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职称材料
题名
分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪
被引量：
8
1
作者
王丽佳
贾松敏
李秀智
卢
迎
彬
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
计算智能与智能系统北京市重点实验室
河北工业职业技术学院信息工程与自动化系
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期337-342,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61175087
61105033)
河北省科技支撑计划项目(14275601D)
文摘
为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题,提出一种分块多特征描述子的方法.该方法将候选样本分块,提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器.结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器.跟踪过程中根据目标深度信息调整其尺寸,结合深度特征及图像片外观相似度进行检测并处理遮挡.实验结果表明,该算法对目标的尺度变化、光照改变和遮挡现象具有较强的鲁棒性.
关键词
目标跟踪
分块多特征描述子
运动卡尔曼滤波器
深度直方图
Keywords
person tracking
patches-based-multi-cues representation
motion extended Kalman filter depth histogram
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
分层特征移动机器人行人跟踪
被引量：
1
2
作者
贾松敏
卢
迎
彬
王丽佳
李秀智
徐涛
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
计算智能与智能系统北京市重点实验室
数字社区教育部工程研究中心
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1677-1683,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175087)
北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划资助项目
文摘
利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决行人短暂遮挡和形变的问题.为解决传统Cam-Shift算法的椭圆核函数自适应问题,将SIFT特征尺度变化与Epanechnikov函数融合,构成自适应带宽核函数,克服背景对目标的干扰.外层粗定位结果限制了Harris算子的检测范围,提高了SIFT特征匹配的实时性.实验结果证明,所提出移动机器人行人跟踪算法可以在目标尺度变化、短暂遮挡以及形变情况下实现行人跟踪.
关键词
移动机器人
行人跟踪
分层特征
自适应带宽核函数
Cam-Shift算法
SIFT特征
Keywords
mobile robot
human tracking
hierarchical features
adaptive bandwidth kernel function
Cam-Shift algorithm
SIFT features
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP394.1 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪
王丽佳
贾松敏
李秀智
卢
迎
彬
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016
8
原文传递
2
分层特征移动机器人行人跟踪
贾松敏
卢
迎
彬
王丽佳
李秀智
徐涛
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
下载PDF
职称材料
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