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基于UWB的矿井电机车实时定位系统
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作者 杨明昊 卢张宇 +2 位作者 方偲忱 崔子健 宋安然 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第3期184-187,共4页
矿井电机车实时定位系统对无人电机车自动、安全运行意义重大。针对现有矿井定位技术在电机车行驶过程中定位精度低的问题,采用UWB定位技术作为电机车的实时定位系统。对于UWB测距误差特性,选用了双边双程测距算法(SDS-TWR)。另外,为了... 矿井电机车实时定位系统对无人电机车自动、安全运行意义重大。针对现有矿井定位技术在电机车行驶过程中定位精度低的问题,采用UWB定位技术作为电机车的实时定位系统。对于UWB测距误差特性,选用了双边双程测距算法(SDS-TWR)。另外,为了提高定位精度,同时方便单片机的计算,简化了卡尔曼滤波算法。实验表明,该定位系统能提供精准的实时定位需求,定位精度为13.6cm,能够满足电机车实时定位的要求。 展开更多
关键词 实时定位 UWB技术 SDS-TWR 卡尔曼滤波
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基于模型预测控制的智能网联车辆主动避障方法 被引量：1
2
作者 宋安然 张细政 +4 位作者 崔子健 杨明昊 方偲忱 卢张宇 王泽宇 《湖南工程学院学报（自然科学版）》 2022年第4期41-46,共6页
主动避障作为智能网联车辆的关键技术之一,与智能网联车辆的行车安全、通行效率、舒适性紧密相关.本文以智能网联车辆主动避障技术为研究对象,设计了基于模型预测控制的主动避障算法,在四种不同工况下通过Carsim和MATLAB联合仿真实验.... 主动避障作为智能网联车辆的关键技术之一,与智能网联车辆的行车安全、通行效率、舒适性紧密相关.本文以智能网联车辆主动避障技术为研究对象,设计了基于模型预测控制的主动避障算法,在四种不同工况下通过Carsim和MATLAB联合仿真实验.结果表明,基于模型预测控制的主动避障算法在四种工况下均能实现智能网联车辆的主动避障,且车速稳定,乘坐舒适度高,避障效果良好,验证了该方法的实用性和有效性. 展开更多
关键词 主动避障 智能网联车辆 模型预测
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基于指数趋近律的车载复合储能系统全局滑模控制 被引量：1
3
作者 张细政 卢张宇 +1 位作者 谭崇茁 郑亮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期885-892,共8页
针对电动汽车存在电池使用寿命和续航里程不足的问题,引入超级电容、电池和DC/DC变换器构成车载复合储能系统.基于五阶状态空间电路平均模型,提出一种基于指数趋近律的全局滑模(E-GSM)控制策略,并基于Lyapunov方法进行控制策略的稳定性... 针对电动汽车存在电池使用寿命和续航里程不足的问题,引入超级电容、电池和DC/DC变换器构成车载复合储能系统.基于五阶状态空间电路平均模型,提出一种基于指数趋近律的全局滑模(E-GSM)控制策略,并基于Lyapunov方法进行控制策略的稳定性分析.该策略包括一个全局滑模电流控制器(用于精确跟踪电池和超级电容电流参考值)和一个PI控制器(用于稳定母线电压);同时,提出一种改进的基于规则的能量管理策略,用于生成电池电流参考值.仿真结果表明, E-GSM控制策略能够精准跟踪负载功率变化,在中国典型城市工况及新欧洲行驶工况下,电池SOC终值分别提高10%和7%,且避免了电池大电流放电,验证了E-GSM控制策略的有效性. 展开更多
关键词 电动汽车 复合储能系统 能量管理 指数趋近律 全局滑模控制
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基于粒子群算法的风电系统机侧PI控制器参数自整定 被引量：5
4
作者 郑亮 张细政 +2 位作者 刘志华 舒聪慧 卢张宇 《控制与信息技术》 2018年第5期12-16,共5页
在基于永磁同步发电机的风电系统机侧仿真模型中,常用PI控制器对转速和电流进行双闭环控制,但仿真模型存在控制器数量多、常用参数整定方法难以同时确定多个PI控制器的参数等问题。文章建立了风电系统机侧模型,将粒子群算法(PSO)与仿真... 在基于永磁同步发电机的风电系统机侧仿真模型中,常用PI控制器对转速和电流进行双闭环控制,但仿真模型存在控制器数量多、常用参数整定方法难以同时确定多个PI控制器的参数等问题。文章建立了风电系统机侧模型,将粒子群算法(PSO)与仿真模型相结合,以模型的误差性能指标作为算法的适应度值,利用粒子群算法强大的寻优能力,对模型中PI控制器的参数进行自整定,从而将参数整定问题转化为算法寻优问题。仿真结果表明:该算法能够同时实现多个PI控制器参数的自整定,且得到的输出曲线均能达到预期的要求。 展开更多
关键词 优化算法 机侧模型 参数整定 粒子群算法 风电机组
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