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题名基于改进双流网络结构的视觉里程计
被引量：1
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作者
张海东
徐一鸣
王栗
卞春磊
周方杰
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机构
南通大学电气工程学院
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2021年第20期128-137,共10页
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基金
江苏省产学研合作项目(BY2020177)
江苏省高等学校自然科学研究重大项目(18KJA470003)
国家自然科学基金(62103205)。
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文摘
由于传统的视觉里程计(VO)存在实现过程繁琐、计算复杂等问题,提出了一种基于改进双流网络结构的VO。所提VO使用双流卷积神经网络结构,能够将RGB图像、深度图像同时馈入模型进行训练,并采用Inception网络结构对卷积层进行改进,减少参数数量。同时,在卷积层中加入注意力机制,提升网络对图像特征的辨识度和系统的鲁棒性。为了评估所提模型,在KITTI数据集上进行了模型的训练与测试,并与VISO2-M、VISO2-S和SfMLearner进行对比。结果表明,相较于同样使用单目相机的VISO2-M和SfMLearner,所提模型在旋转误差和平移误差方面取得了较大的改善,可与使用双目相机的VISO2-S相媲美。
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关键词
图像处理
成像系统
视觉里程计
注意力机制
深度学习
双流网络
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Keywords
image processing
imaging system
visual odometry
attention mechanism
deep learning
dual-stream network
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名大雾天气下机场能见度预测模型研究
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作者
张董
樊辉
卞春磊
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机构
南京信息职业技术学院
上海卓昕医疗科技有限公司
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出处
《科技创新与应用》
2022年第33期11-15,共5页
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文摘
能见度是机场航空飞行的重要指标,主要受大雾天气的影响。分析雾天某地机场地面实际观测数据,发现能见度与地面气象观测各因素之间存在非线性关系,选用3种常用非线性函数,建立一元非线性回归模型。然后,拟合得到地面观测各因素与能见度之间的函数关系。随后,选用层次分析法求解地面观测各因素对能见度影响的权重系数。最终建立地面气象观测各因素与能见度之间的多元非线性回归数学模型。经验证,模型计算能见度数据曲线与机场实际观测能见度数据曲线重合度较高,平均相对误差在0.14左右,表明所求模型误差较小,能实现大雾天气下机场能见度预测。
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关键词
能见度
预测模型
多元非线性回归
层次分析法
数据
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Keywords
visibility
forecasting model
multiple nonlinear regression
analytic hierarchy process
data
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分类号
V321
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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