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邻域交互结构优化的多智能体快速蜂拥控制算法 被引量：16
1
作者 陈世明 化俞新 +1 位作者 祝振敏 赖强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2092-2099,共8页
针对多智能体系统在动态演化过程中容易出现的"局部聚集"现象,融合复杂网络中的拓扑结构优化理论与多智能体系统协调蜂拥控制研究,提出了一种基于邻域交互结构优化的多智能体快速蜂拥控制算法.该算法首先从宏观上分析多智能... 针对多智能体系统在动态演化过程中容易出现的"局部聚集"现象,融合复杂网络中的拓扑结构优化理论与多智能体系统协调蜂拥控制研究,提出了一种基于邻域交互结构优化的多智能体快速蜂拥控制算法.该算法首先从宏观上分析多智能体的局部聚集现象,利用社团划分算法将局部相对密集的多个智能体聚类成一个社团,整个多智能体系统可以划分成多个相对稀疏的社团,并为每个社团选择度最大的个体作为信息智能体,该个体可以获知虚拟领导者信息;随后从多智能体系统中不同社团相邻个体间的局部交互结构入手,取消社团间相邻个体的交互作用,设计仅依赖于社团内部邻居个体交互作用的蜂拥控制律;理论分析表明,只要每个社团存在一个信息智能体,在虚拟领导者的引导作用下,整个多智能体系统就可以实现收敛的蜂拥控制行为;仿真实验也证实了对多智能体系统进行邻域交互结构优化可以有效提高整个系统的收敛速度. 展开更多
关键词 多智能体系统 蜂拥控制 快速一致性 邻域交互结构
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大规模机器人群体的分层编队控制算法 被引量：6
2
作者 陈世明 丁贤达 +1 位作者 化俞新 方华京 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期52-57,共6页
提出一种分层拓扑结构作为机器人群体在动态期望区域内的编队队形,并在此基础上设计一种基于分层拓扑的群体编队及避障控制器,邻域内各层层间机器人之间的通信是双向的.多机器人通过虚拟领导者的引导向动态期望区域内运动,并在邻居个体... 提出一种分层拓扑结构作为机器人群体在动态期望区域内的编队队形,并在此基础上设计一种基于分层拓扑的群体编队及避障控制器,邻域内各层层间机器人之间的通信是双向的.多机器人通过虚拟领导者的引导向动态期望区域内运动,并在邻居个体间的局部交互下形成期望编队控制队形,机器人群体速度达到一致,个体间距离稳定,从而实现编队和避碰.控制器中形状调节力用于调整和保持机器人群体队形,解决编队中因可能出现局部极小值而导致某些机器人死锁的问题.仿真实验表明了该算法是有效性的. 展开更多
关键词 多机器人 编队控制 虚拟领导者 分层拓扑 形状调节 局部极小值
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热-力耦合作用下螺栓连接松动行为研究
3
作者 张德乾 李丰 +4 位作者 化俞新 范健飞 张挺 刘建华 朱旻昊 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期38-52,共15页
为研究高温环境下螺栓连接结构松动行为,开展温度和横向振动载荷耦合作用下螺栓连接结构的松动行为及防护方法研究。利用光学显微镜、白光干涉三维形貌仪、扫描电子显微镜分析螺纹表面的损伤形貌,揭示其磨损机制;结合动力学响应分析,研... 为研究高温环境下螺栓连接结构松动行为,开展温度和横向振动载荷耦合作用下螺栓连接结构的松动行为及防护方法研究。利用光学显微镜、白光干涉三维形貌仪、扫描电子显微镜分析螺纹表面的损伤形貌,揭示其磨损机制;结合动力学响应分析,研究螺栓连接结构的松动行为。试验结果表明:随着温度的升高,螺栓连接结构因变形不一致导致构件之间的相对运动加剧,在相同横向交变位移载荷下,螺栓表面的磨损更加严重,螺栓连接结构松动程度增大;在室温条件下,DLC涂层螺栓/螺母和CrAlN涂层螺栓/螺母连接结构具有良好的防松性能。 展开更多
关键词 螺栓连接 磨损机制 松动行为 温度 DLC涂层
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横向交变载荷作用下三种涂层螺栓的防松性能
4
作者 化俞新 李丰 +4 位作者 张德乾 刘涛 严维明 刘建华 朱旻昊 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期67-73,共7页
选用二硫化钼涂层和碳化钨涂层对45钢螺栓进行表面处理,通过横向振动试验研究横向交变载荷作用下螺栓连接结构的松动行为,并与常用的电镀锌涂层螺栓进行对比分析,讨论3种涂层螺栓的防松性能。利用扫描电子显微镜和电子能谱仪分析试验后... 选用二硫化钼涂层和碳化钨涂层对45钢螺栓进行表面处理,通过横向振动试验研究横向交变载荷作用下螺栓连接结构的松动行为,并与常用的电镀锌涂层螺栓进行对比分析,讨论3种涂层螺栓的防松性能。利用扫描电子显微镜和电子能谱仪分析试验后螺纹表面损伤形貌及化学成分,揭示螺纹表面的磨损机制。试验结果表明:二硫化钼涂层螺栓螺纹表面的主要磨损机制为疲劳磨损、磨粒磨损和氧化磨损,碳化钨涂层和电镀锌涂层螺栓螺纹表面的主要磨损机制为疲劳磨损和磨粒磨损;相同预紧力或等效应力条件下,二硫化钼涂层螺栓因其界面摩擦因数低,防松性能较差,碳化钨涂层螺栓因其表面耐磨性能优异,防松性能最好;相同预紧力矩条件下,二硫化钼涂层螺栓因预紧力高,防松性能最好,碳化钨涂层螺栓次之,电镀锌涂层螺栓最差。 展开更多
关键词 螺栓连接 横向载荷 磨损机制 松动行为 防松性能
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基于无线射频识别技术的工器具管理系统设计分析 被引量：1
5
作者 吴发杰 化俞新 徐祗尚 《电子技术与软件工程》 2022年第10期75-78,共4页
本文主要讨论以无线射频识别技术为支撑的工器具管理系统设计工作,首先阐述了无线射频识别技术的原理与功能,并进行工器具管理系统中融入无线射频识别技术的设计分析,进一步总结工器具管理系统设计要点。
关键词 无线射频识别技术 工器具管理 系统设计
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基于社团和多级拓扑的机器人群体编队算法
6
作者 陈世明 丁贤达 化俞新 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第23期54-58,124,共6页
为解决机器人群体难以形成与保持稳定队形的问题,通过引入社团划分和牵制控制思想,提出了一种基于社团和多级拓扑的机器人群体编队控制算法。基于层次聚类算法,将机器人群体分成若干社团并找出每个社团中的固定牵制机器人;设计一种多级... 为解决机器人群体难以形成与保持稳定队形的问题,通过引入社团划分和牵制控制思想,提出了一种基于社团和多级拓扑的机器人群体编队控制算法。基于层次聚类算法,将机器人群体分成若干社团并找出每个社团中的固定牵制机器人;设计一种多级拓扑使其成为各社团中机器人的基准队形;设计了一种机器人群体编队及避障控制器,控制器中形状调节力和方向控制力分别解决了社团中可能出现的局部极小值和队形的结构方向不确定问题,实现了群体队形的形成与保持。仿真实验证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 机器人群体 社团划分 牵制控制 多级拓扑 编队控制
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