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灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望 被引量：118
1
作者 刘金国 王越超 +1 位作者 李斌 马书根 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1-12,共12页
对日本、美国和中国等国家灾难救援机器人的研究现状和研究计划进行综述。根据世界各国救援机器人技术的研究现状,结合救援机器人在实际应用中取得的经验和教训,归纳和总结出救援机器人的关键性能为：存活能力、运动能力、感知能力、通... 对日本、美国和中国等国家灾难救援机器人的研究现状和研究计划进行综述。根据世界各国救援机器人技术的研究现状,结合救援机器人在实际应用中取得的经验和教训,归纳和总结出救援机器人的关键性能为：存活能力、运动能力、感知能力、通信能力和作业能力。研究结果表明,灾难救援机器人研究逐步从试验研究转入到实际应用,多种技术融合化、多智能体网络化是今后灾难救援机器人研究的发展方向。防灾、减灾和救灾事关人民生命和财产安全,是国家公共安全的重要组成部分。救援机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一,将在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。 展开更多
关键词 灾难 安全 救援机器人 研究现状 关键性能 发展方向
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权力腐败的法律制约 被引量：61
2
作者 刘金国 《中国法学》 CSSCI 北大核心 2000年第1期40-47,共8页
权力的腐败表现为权力的非责任化和权力的权利化。权力本身具有被腐败的可能性 ,加上权力主体的私欲 ,就构成权力异化并且形成腐败的主要因素。权力被腐败的可能性并不会自动转化为现实性 ,促使这种转化实现的因素不是别的 ,正是权力主... 权力的腐败表现为权力的非责任化和权力的权利化。权力本身具有被腐败的可能性 ,加上权力主体的私欲 ,就构成权力异化并且形成腐败的主要因素。权力被腐败的可能性并不会自动转化为现实性 ,促使这种转化实现的因素不是别的 ,正是权力主体的私欲。权力腐败实际上是权力的失衡 ,从法律角度上审视 ,任何公共权力都有一个法律上的界限 ,超出这个界限就是权力的滥用。遏止腐败的途径不外乎道德途径和法律的途径。古今中外的历史证明 ,寻求权力制约的法治途径是最有效、最权威。 展开更多
关键词 权力腐败 法律制约 法治 权力非责任化
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APS星敏感器探测灵敏度研究 被引量：38
3
作者 刘金国 李杰 郝志航 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期553-557,共5页
从噪声中信号的检测理论着手,推导了恒星信号在有源像元传感器(APS)像面的响应电子数的表示方法,介绍了APS的主要噪声及噪声模型计算,得出了ASP星敏感器的信噪比,并用信噪比阈值推导出APS星敏感器的探测灵敏度模型。通过对典型APS IBIS... 从噪声中信号的检测理论着手,推导了恒星信号在有源像元传感器(APS)像面的响应电子数的表示方法,介绍了APS的主要噪声及噪声模型计算,得出了ASP星敏感器的信噪比,并用信噪比阈值推导出APS星敏感器的探测灵敏度模型。通过对典型APS IBIS5的实例计算,得出在常规光学系统设计参数下,当信噪比阈值为8.1,探测概率为99.9%时,探测灵敏度可达到6.5星等。 展开更多
关键词 APS 星敏感器 信噪比 探测灵敏度
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急性肠系膜上静脉血栓形成的CT诊断 被引量：34
4
作者 孙如泉 张桂成 +8 位作者 宋兆伟 赵灿伟 刘金国 高印生 张俊义 何寿华 李景庆 李泽亮 于代友 《中华放射学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1321-1323,共3页
目的　分析急性肠系膜上静脉血栓形成的临床特点及CT表现 ,提高认识水平。方法回顾性分析 6例经手术证实为肠系膜上静脉血栓形成的CT表现。平扫 6例 ,增强扫描 2例。结果6例CT平扫均出现腹腔积液、肠壁增厚、肠腔变窄、肠系膜密度增高... 目的　分析急性肠系膜上静脉血栓形成的临床特点及CT表现 ,提高认识水平。方法回顾性分析 6例经手术证实为肠系膜上静脉血栓形成的CT表现。平扫 6例 ,增强扫描 2例。结果6例CT平扫均出现腹腔积液、肠壁增厚、肠腔变窄、肠系膜密度增高模糊、肠系膜上静脉内高密度阴影等征象。 4例可见肠系膜上静脉增宽 ,3例可见肠系膜间游离积液 ,2例增强扫描可见肠系膜上静脉内低密度血栓影 ,静脉壁环形强化呈“靶征”。结论　CT检查对于早期诊断肠系膜上静脉血栓形成是一种有价值的方法。对于不明原因所致腹痛应及时行CT检查。 展开更多
关键词 急性肠系膜上静脉血栓形成 增强扫描 CT检查 CT表现 CT诊断 征象 腹腔积液 阴影 模糊 高密度
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无人系统的自主性评价方法 被引量：32
5
作者 王越超 刘金国 《科学通报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第15期1290-1299,共10页
未来不管在军事领域还是民用领域,用于陆、海、空、天的无人系统将发挥巨大作用.要实现无人系统的自主作业能力,对自主性进行评价非常关键.针对无人系统的自主性评价问题,本文首先对自主性基本概念、自主性评价的意义进行论述,然后对现... 未来不管在军事领域还是民用领域,用于陆、海、空、天的无人系统将发挥巨大作用.要实现无人系统的自主作业能力,对自主性进行评价非常关键.针对无人系统的自主性评价问题,本文首先对自主性基本概念、自主性评价的意义进行论述,然后对现有评价方法进行综述和分析,旨在基于关键技术和技术成熟度两个方面的分析,采用一种普适性的评价模型"蛛网模型"对自主性进行评价.这种模型通过确定不同类型无人系统评价模型中纬线和经线的数量/数值,可综合处理经线的互耦合、高维度、多样性等因素,对无人系统自主性评价有一定参考意义. 展开更多
关键词 无人系统 自主性 评价 等级 蛛网模型
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基于粒子滤波的多自由度运动目标跟踪 被引量：32
6
作者 王国良 刘金国 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期864-869,共6页
为了在复杂背景下跟踪视频序列中的多自由度运动目标,基于粒子滤波理论提出了一种多自由度运动目标的稳健跟踪算法。首先,采用均值漂移算法目标模型与候选模型的相似度作为观测值的构造基础;然后,在核函数下颜色直方图的基础上,对目标... 为了在复杂背景下跟踪视频序列中的多自由度运动目标,基于粒子滤波理论提出了一种多自由度运动目标的稳健跟踪算法。首先,采用均值漂移算法目标模型与候选模型的相似度作为观测值的构造基础;然后,在核函数下颜色直方图的基础上,对目标的中心位置和表征目标形状的协方差矩阵进行更新,从而自适应地调整核函数带宽的大小,修正跟踪窗口的尺寸,实现对多自由度运动目标的跟踪。在粒子滤波中,取粒子数N为100,目标参考区域中心在x,y轴上的坐标分量随机游动的方差为5,参考区域在x,y轴上的尺度及角度随机游动的方差为0.1;在不同场景和不同目标的跟踪实验中,提出的算法能够稳健、可靠地跟踪多自由度运动目标,对目标尺度和角度变化具有良好的适应性。 展开更多
关键词 目标跟踪 粒子滤波 多自由度 核带宽 均值漂移
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采用改进尺度不变特征变换在多变背景下实现快速目标识别 被引量：28
7
作者 聂海涛 龙科慧 +1 位作者 马军 刘金国 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期2349-2356,共8页
提出一种改进的尺度不变特征变换(SIFT)算法,用于实现多变背景下的快速目标识别。首先,构建目标图像尺度空间,提取SIFT特征点并将其按大小分类,目标识别时只需比较同一类型的特征点。然后,由SIFT特征点子区域方向直方图计算得到4个新角... 提出一种改进的尺度不变特征变换(SIFT)算法,用于实现多变背景下的快速目标识别。首先,构建目标图像尺度空间,提取SIFT特征点并将其按大小分类,目标识别时只需比较同一类型的特征点。然后,由SIFT特征点子区域方向直方图计算得到4个新角度用于代表特征点的方向信息,并且在目标识别时根据角度信息限制特征点匹配范围,从而提高SIFT算法的运算速度。最后,计算目标图像和待识别图像之间的尺度因子,在尺度因子约束条件下进行目标特征点匹配,从而有效地保证正确匹配数量,提高目标识别的鲁棒性。实验结果表明:当目标在待识别图像中发生局部遮挡、旋转、尺度变化或者弱光照等情况下,改进的SIFT算法能够完成多变背景下快速目标识别任务,平均识别速度提升了40%。 展开更多
关键词 目标识别 尺度不变特征变换 特征匹配 多变背景
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CCD视频信号处理电路应用分析 被引量：16
8
作者 佟首峰 刘金国 +1 位作者 阮锦 郝志航 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2000年第6期373-375,共3页
首先对 CCD输出信号特性进行简要描述 ,然后针对 CCD信号存在复位噪声 ,对相关双采样法进行细致分析。为了改善视频图像 ,需要对图像的对比度和亮度进行调节 ,提出了可编程增益控制和数字化偏置控制方法。另外 ,对暗电平自动校正和 A/D... 首先对 CCD输出信号特性进行简要描述 ,然后针对 CCD信号存在复位噪声 ,对相关双采样法进行细致分析。为了改善视频图像 ,需要对图像的对比度和亮度进行调节 ,提出了可编程增益控制和数字化偏置控制方法。另外 ,对暗电平自动校正和 A/D模数转换也进行比较深入的研究。XRD4460是 CCD视频处理专用集成芯片 ,它包含了上面所述的所有功能。本文已成功地将 XRD4460 CCD视频信号处理专用芯片应用于遥感 CCD相机中 ,并且得到比较理想的视频图像。 展开更多
关键词 电荷耦合器件 专用集成电路 视频信号处理电路
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VC平台下机器人虚拟运动控制及3D运动仿真的有效实现方法 被引量：26
9
作者 祁若龙 周维佳 +1 位作者 刘金国 肖磊 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期594-599,共6页
提出了一种在VC(visual C)平台下实现机器人虚拟运动控制及3维运动仿真的有效方法.该方法建立了一个开放性的体系,能够直接移植或嵌入其它C语言算法程序,能导入SolidWorks、Pro/E等软件生成的机器人3D实体模型,并以二叉树数据结构建立... 提出了一种在VC(visual C)平台下实现机器人虚拟运动控制及3维运动仿真的有效方法.该方法建立了一个开放性的体系,能够直接移植或嵌入其它C语言算法程序,能导入SolidWorks、Pro/E等软件生成的机器人3D实体模型,并以二叉树数据结构建立便于快速查找的仿真模型容器进行保存.它还能通过定义机器人D-H(Denavit-Hartenberg)参数建立机器人的运动学模型,并能在基于Windows的IntervalZero RTX支持的VC平台下,根据指定的路径,实现机器人运动的实时分析、计算、虚拟控制和仿真.这一方法通过引入计算机设计模式中的"观察者"模式,建立仿真系统中各种软件模块之间的实时信息更新机制,有效避免了Windows本身非实时数传机制对仿真系统实时性要求的影响.以正在研制的搅拌摩擦焊接(FSW)机器人为例,详细介绍了机器人3维模型的建立、3维实体的存取数据结构、系统信息的通讯方法、基于给定路径的机器人3维仿真,并演示了用仿真得到的机器人末端实际运动轨迹作为机器人工具末端焊接路径的虚拟焊接及运动控制过程,最终得到了一个开放式的3维虚拟运动控制仿真系统,验证此系统的有效性. 展开更多
关键词 机器人 3维仿真 虚拟加工
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大视场光电测量系统的精密几何标定和畸变校正的研究 被引量：22
10
作者 刘金国 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1994年第4期109-120,共12页
本文研究在大机场精密光电测量系统中最为关键的测量精度问题。深入地讨论了这种大视场光电测量系统的高精度几何标定方法，重点探讨了利用计算机通过解析方法补偿光学系统几何畸变的途径，以期达到在光学系统精度较低的情况下测量系统... 本文研究在大机场精密光电测量系统中最为关键的测量精度问题。深入地讨论了这种大视场光电测量系统的高精度几何标定方法，重点探讨了利用计算机通过解析方法补偿光学系统几何畸变的途径，以期达到在光学系统精度较低的情况下测量系统也可以进行高精度测量的目的。为了达到上述目的，主要研究了以下几个问题：分析了摄影测量的基本原理，提出相机标定和畸变校正问题；建立适合于相机标定和畸变校正的数学模型；研究了对相机进行精密标定的方法和手段；研究了标定数据的分析处理方法；进行计算机仿真实验，分析实验结果。 展开更多
关键词 畸变 校正 摄影测量 摄影机 标定 光电测量系统
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三线阵CCD相机亚像元精度几何标定方法研究 被引量：23
11
作者 刘金国 李杰 郝志航 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期36-39,共4页
为了解决三线阵CCD立体测绘相机内方位元素的几何标定问题,提出了一种实现相机亚像元精度内方位元素和交会角标定的方法。该方法利用光学高精度角度发生器和CCD细分测量相结合的检测方法,由最小二乘回归分析,实现相机内方位元素的标定,... 为了解决三线阵CCD立体测绘相机内方位元素的几何标定问题,提出了一种实现相机亚像元精度内方位元素和交会角标定的方法。该方法利用光学高精度角度发生器和CCD细分测量相结合的检测方法,由最小二乘回归分析,实现相机内方位元素的标定,并通过扫描星点图像标定交会角。校飞实验的数据处理结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 CCD摄像机 相机 内方位元素 交会角 几何标定 三线阵 亚像元 测量精度
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宽胶带大流量移动煤流自动化采制样技术 被引量：23
12
作者 刘金国 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期690-693,共4页
分析了宽胶带大流量移动煤流自动化采制样技术与装备的工作原理和技术特点;确定了系统工艺、关键技术参数、系统总体、单元机械设备、低压配电和控制系统及现场配套设施的设计方法.
关键词 宽胶带 大流量煤流 自动采制样
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一株产柚苷酶菌株黑曲霉的分离及菌种鉴定的初步研究 被引量：16
13
作者 赖崇德 蔡华静 +3 位作者 夏海林 施孝活 刘金国 涂国全 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期759-763,共5页
设计试验了一种新的柚苷酶产生菌的选育模型,以橘皮粉为唯一的碳和氮源,通过富集培养的方式从腐烂的橘皮上筛选出一株高产柚苷酶生产菌株A166。对该菌株进行摇瓶发酵测定酶活力达到955.6 U/mL。通过对该菌株的形态特征、培养特征的观察... 设计试验了一种新的柚苷酶产生菌的选育模型,以橘皮粉为唯一的碳和氮源,通过富集培养的方式从腐烂的橘皮上筛选出一株高产柚苷酶生产菌株A166。对该菌株进行摇瓶发酵测定酶活力达到955.6 U/mL。通过对该菌株的形态特征、培养特征的观察,对照《真菌鉴定手册》初步判定该菌株为黑曲霉(Aspergillus nigeer)。并对该菌株所产柚苷酶对柑桔类果汁进行了一定的脱苦性实验。 展开更多
关键词 柚苷酶 选育 黑曲霉 液体发酵 菌种鉴定
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变形机器人倾翻稳定性仿真分析 被引量：17
14
作者 刘金国 王越超 +1 位作者 李斌 马书根 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期409-415,共7页
凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人... 凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。 展开更多
关键词 变形机器人 稳定锥 倾翻稳定指数 能动构形 非结构环境
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高分辨率空间相机调焦机构精度分析 被引量：20
15
作者 许志涛 刘金国 +2 位作者 龙科慧 吕世良 郭疆 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期276-281,共6页
针对某型高分辨率空间遥感相机的性能特点,设计了一种调焦机构以补偿相机的离焦量。从传动机构、光电编码器和调焦控制系统等部分对调焦机构的精度进行了分析,论述了误差大小及产生的原因,计算了调焦机构总误差的理论值。采用闭环控制... 针对某型高分辨率空间遥感相机的性能特点,设计了一种调焦机构以补偿相机的离焦量。从传动机构、光电编码器和调焦控制系统等部分对调焦机构的精度进行了分析,论述了误差大小及产生的原因,计算了调焦机构总误差的理论值。采用闭环控制方式对机构的调焦精度进行测试,运用比对方法———分别处理调焦镜的直线位置变化数据和与之对应的光电编码器角度位置变化数据———得到调焦机构的精度为±3.1127μm,与理论分析一致,验证了调焦机构设计的有效性。最后对测试方法及结果进行了分析,论述了两者产生差异的原因。实验数据表明,调焦机构的精度满足相机对调焦机构±10μm的精度要求。 展开更多
关键词 遥感 空间遥感相机 调焦机构 误差分析 传动机构 光电编码器 闭环
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可重构模块机器人倾翻稳定性研究 被引量：15
16
作者 李斌 刘金国 谈大龙 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期241-246,283,共7页
介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法... 介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性,并进行了仿真实验和非结构环境实验. 展开更多
关键词 可重构模块机器人 稳定锥 倾翻性能指数 对称构形 非结构环境
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基于复合分类的快速分形图像压缩编码 被引量：11
17
作者 李杰 付萍 刘金国 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期348-350,共3页
针对分形编码方法耗时过长的不足 ,提出一种分类加聚类的快速分形图像编码方法 .通过提取图像块的分形维数对图像块分类 ,在同类内基于分形维数聚类 ,使匹配搜索在同类的聚类域内进行 ,并对不同类块采用不同算法 .实验表明 ,该方法与经... 针对分形编码方法耗时过长的不足 ,提出一种分类加聚类的快速分形图像编码方法 .通过提取图像块的分形维数对图像块分类 ,在同类内基于分形维数聚类 ,使匹配搜索在同类的聚类域内进行 ,并对不同类块采用不同算法 .实验表明 ,该方法与经典分形方法 (PIFS)比较 ,在信噪和解码图像质量可接受的条件下 ,大大提高了编码速度 。 展开更多
关键词 分形维数 图像块分类 聚类 图像压缩编码 分形编码 计算机
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面阵CCD芯片KAI-1010M的高速驱动系统设计 被引量：17
18
作者 刘金国 余达 +3 位作者 周怀得 李广泽 吕世良 孔德柱 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1622-1628,共7页
介绍了行间转移面阵CCD芯片KAI-1010M的内部结构和驱动时序,采用新方法和低成本器件设计了该CCD芯片的驱动电路,把电源和电机控制的脉冲宽度调制技术引入CCD驱动电路,采用超高速运放驱动高速负压信号以减小其上升沿和下降沿时间,达到高... 介绍了行间转移面阵CCD芯片KAI-1010M的内部结构和驱动时序,采用新方法和低成本器件设计了该CCD芯片的驱动电路,把电源和电机控制的脉冲宽度调制技术引入CCD驱动电路,采用超高速运放驱动高速负压信号以减小其上升沿和下降沿时间,达到高速低成本驱动要求,解决了驱动设计中的技术难点。实验结果表明,此CCD驱动系统采用低成本的器件,性能好、成本低、能够同时输出两路CCD电压信号,数据输出速率达15 frame/s,满足空间测绘相机的系统设计要求。若进一步改进电路,数据输出速率可达27 frame/s。 展开更多
关键词 CCD芯片 KAI-1010M 高速驱动电路 脉冲宽度调制
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CMOS有源图像传感器的最新研究进展 被引量：10
19
作者 李杰 刘金国 +1 位作者 王英霞 郝志航 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第1期7-8,11,共3页
由于CMOS有源图像传感器在单片集成、系统功耗、价格以及微型化方面都大大优于CCD,近年来得到较快进展,特别是其抗辐射的性能,使其在空间应用方面尤其具有优势。介绍了CMOS有源图像传感器的原理、性能和研究进展,重点介绍了在空间领域,... 由于CMOS有源图像传感器在单片集成、系统功耗、价格以及微型化方面都大大优于CCD,近年来得到较快进展,特别是其抗辐射的性能,使其在空间应用方面尤其具有优势。介绍了CMOS有源图像传感器的原理、性能和研究进展,重点介绍了在空间领域,特别是星敏感器中的研究进展和应用现状。 展开更多
关键词 CMOS图像传感器 有源像元传感器 空间应用 星敏感器
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推帚式TDI-CCD相机应用分析 被引量：13
20
作者 佟首峰 刘金国 +1 位作者 阮锦 郝志航 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期31-33,54,共4页
简要介绍了推帚式TDI-CCD相机及TDI-CCD像感器的工作原理 ,对引起相机调制传递函数退化的几个因素进行了详细分析 ,这些因素包括几何尺寸、电荷转移损失、速度失配、电荷分立运动 ,而且对离散空间域的线阵静态扫描MTF进行了分析研究 ,... 简要介绍了推帚式TDI-CCD相机及TDI-CCD像感器的工作原理 ,对引起相机调制传递函数退化的几个因素进行了详细分析 ,这些因素包括几何尺寸、电荷转移损失、速度失配、电荷分立运动 ,而且对离散空间域的线阵静态扫描MTF进行了分析研究 ,阐述了TDI-CCD级数与速度同步性、信噪比、动态范围的关系。 展开更多
关键词 电荷耦合器件 TDI-CCD相机 传感器
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