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题名基于最小Snap的UUV轨迹优化方法
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作者
夏乾鑫
程文鑫
蔡卫军
谢彬
刘超维
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机构
中国船舶集团有限公司第
海装装备项目管理中心
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出处
《水下无人系统学报》
2022年第1期54-60,共7页
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文摘
为了解决无人水下航行器(UUV)多项式轨迹大幅偏移原直线路径的问题,保证其能平稳且安全地通过障碍物区域,提出了一种基于7阶最小Snap的UUV多项式轨迹优化方法。首先在A*算法生成的初始路径基础上,根据预瞄线原理选取轨迹优化的参考点,然后拟合2种不同等式约束下的最小Snap轨迹,并且在具有连续约束的轨迹中增加中间平衡点进行偏移优化,同时设定评估指标来评价优化前后的偏移程度,最后在构建的障碍物环境中进行仿真试验,得到在时间一致约束下的3种不同轨迹。仿真结果表明,0约束下的轨迹虽然具有无碰撞保证,但是依然为折线轨迹,具有连续约束的轨迹虽然较平滑,但存在较大偏移,优化后的方法可以生成一条平滑且偏移量更小的轨迹。
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关键词
无人水下航行器
轨迹优化
最小Snap
偏移
约束
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Keywords
unmanned undersea vehicle(UUV)
trajectory optimization
minimum Snap
offset
constraint
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分类号
TJ630.34
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TB115.2
[理学—数学]
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题名脉冲大负载回路传导干扰机理分析
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作者
耿志鹏
李建辰
刘超维
林小川
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机构
中国船舶集团有限公司第
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出处
《水下无人系统学报》
2022年第1期85-93,共9页
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文摘
文中针对水下航行器紧密空间内脉冲大负载回路传导干扰开展时域仿真研究。基于实际应用电路的工作原理,建立了可对回路电源线上传导干扰进行仿真研究的时域电路模型。通过对干扰来源的分析,分别建立了来自发电机整流系统和脉冲大负载2个不同干扰来源的简化电路模型,利用线路阻抗稳定网络获得共差模干扰信号的流通回路,并获得共差模干扰信号的时域波形及频谱特性曲线。通过参数调整对干扰信号波形仿真,可分析该参数对传导干扰噪声的影响,为进一步采取传导干扰抑制措施提供参考。
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关键词
水下航行器
脉冲大负载
传导干扰
整流系统
参数影响
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Keywords
undersea vehicle
pulse heavy load
conducted interference
rectifier system
parameter influence
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分类号
U666.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TB56
[交通运输工程—船舶与海洋工程]
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