基于径向基函数神经网络控制的机械臂轨迹误差研究 被引量：11

1

作者 刘益标 陈均 《机床与液压》 北大核心 2018年第15期105-108,共4页

当前,机械臂关节运动轨迹容易受到外界环境的干扰,导致运动轨迹不稳定,抖动现象特别严重,不能很好地满足轨迹跟踪任务的要求。对此,文中创建机械臂双关节运动简图模型,采用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制方法跟踪机械臂关节的运动... 当前,机械臂关节运动轨迹容易受到外界环境的干扰,导致运动轨迹不稳定,抖动现象特别严重,不能很好地满足轨迹跟踪任务的要求。对此,文中创建机械臂双关节运动简图模型,采用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制方法跟踪机械臂关节的运动轨迹。分析了机械臂运动轨迹所产生的误差,设计了机械臂关节神经网络自适应控制器,引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性和收敛性进行了证明。结合具体实例,借助于Matlab软件对机械臂双关节的运动轨迹追踪误差进行仿真。同时,与模糊PID控制的仿真误差进行对比和分析。仿真曲线显示,机械臂关节采用RBF神经网络自适应控制方法,运动轨迹追踪所产生的误差较小,输入力矩的振动幅度相对较小。因此,机械臂关节末端采用RBF神经网络自适应控制器,可以降低运动轨迹的跟踪误差,改善振动现象。 展开更多

关键词 机械臂 径向基函数 神经网络 仿真 误差

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液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究 被引量：9

2

作者 魏鸿儒 刘益标 陈均 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第5期427-430,435,共5页

针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.... 针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.采用改进粒子算法优化神经网络PID控制器,给出了机械手液压驱动控制的在线控制流程图.结合具体实例,将初始参数输入到Matlab软件中进行轨迹误差仿真,并与PID控制误差进行比较.误差结果表明:采用改进神经网络PID控制,产生的最大误差为3.3×10^(-2) m,误差波动程度较小;采用PID控制,产生的最大误差为6.7×10^(-2) m,误差波动程度较大,机械手液压伺服驱动采用改进神经网络PID控制,能够提高机械手运动轨迹跟踪精度. 展开更多

关键词 机械手 液压伺服驱动 改进粒子群算法 神经网络PID控制

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基于ARM嵌入式的智能小车的控制系统设计 被引量：8

3

作者 侯益坤 侯聪玲 刘益标 《机电工程技术》 2010年第1期21-23,共3页

为了实现智能小车的多功能控制,采用功能强大的嵌入式ARM对小车进行模块化设计,并使用在ARM芯片上移植Win-dows CE操作系统。该小车具有的主要功能模块有:操作杆控制,遥控器遥控控制,超声波智能避障,运行轨迹自主优化和运动速度平稳控... 为了实现智能小车的多功能控制,采用功能强大的嵌入式ARM对小车进行模块化设计,并使用在ARM芯片上移植Win-dows CE操作系统。该小车具有的主要功能模块有:操作杆控制,遥控器遥控控制,超声波智能避障,运行轨迹自主优化和运动速度平稳控制等。 展开更多

关键词 嵌入式系统 运动控制 PWM

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基于ATmega128与GPRS的远程数据采集系统的设计 被引量：5

4

作者 侯益坤 熊春如 +1 位作者 刘益标 冯旭 《机电工程技术》 2009年第6期50-51,112,共3页

设计了基于ATmega128单片机和GPRS的远程数据采集系统,用于实现远程无线信息以及各种现场数据的采集和传输。数据采集终端的控制模块由ATmega128单片机组成,它负责控制液晶显示、GPRS模块MC39i、现场各种数据采集等模块的工作。MC39i再... 设计了基于ATmega128单片机和GPRS的远程数据采集系统,用于实现远程无线信息以及各种现场数据的采集和传输。数据采集终端的控制模块由ATmega128单片机组成,它负责控制液晶显示、GPRS模块MC39i、现场各种数据采集等模块的工作。MC39i再将终端采集到的信息通过GPRS网络传输到上位机的数据中心分析和处理。该数据采集系统的研发为远程工业控制及实时现场数据监测提供了一个较好的解决方案。 展开更多

关键词 数据采集 ATMEGA128单片机 组态王 监控 GPRS

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基于ARM和μC/OS-Ⅱ的移动机器人控制系统设计 被引量：5

5

作者 侯益坤 刘益标 侯聪玲 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第8期27-29,共3页

采用ARM7控制器LPC2292为核心控制器,在其上移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ,研究设计了移动机器人的嵌入式控制系统。实时操作系统μC/OS-Ⅱ的嵌入增强了系统的实时控制性能,模块化程序设计方法简化了软件的设计与管理;采用语音控制,增强了... 采用ARM7控制器LPC2292为核心控制器,在其上移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ,研究设计了移动机器人的嵌入式控制系统。实时操作系统μC/OS-Ⅱ的嵌入增强了系统的实时控制性能,模块化程序设计方法简化了软件的设计与管理;采用语音控制,增强了机器人的人性化操控性能;采用高精度超声波传感器,为机器人的安全避障提供了保证;运用SMG240128液晶模块做人机交互界面,友好的图文显示界面方便了机器人的调试与控制。 展开更多

关键词 嵌入式 μC/OS-Ⅱ LPC2292 移动机器人

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单片机控制的薄壁铝合金真空差压铸造设备压力控制系统研究 被引量：4

6

作者 刘益标 王玉洁 +1 位作者 陈帅 陈均 《铸造技术》 北大核心 2017年第10期2517-2519,共3页

在薄壁铝合金真空差压铸造过程中，充型压力的准确控制有助于提高铝合金铸件的品质。本文通过对薄壁铝合金真空差压铸造设备的结构和充型工艺进行分析，明确充型压力控制求。采用单片机为控制器，设计铸造设备结构和控制系统平台，通过... 在薄壁铝合金真空差压铸造过程中，充型压力的准确控制有助于提高铝合金铸件的品质。本文通过对薄壁铝合金真空差压铸造设备的结构和充型工艺进行分析，明确充型压力控制求。采用单片机为控制器，设计铸造设备结构和控制系统平台，通过粒子群算法对PID算法进行改进，将改进的PID算法作为软件控制核心，设计了压力控制系统的控制软件。最后，通过实验仿真，对所设计充型压力控制系统的合理性和有效性进行了验证测试。 展开更多

关键词 薄壁铝合金 真空差压铸造 粒子群算法

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基于DSP的电梯永磁同步电机的DTC控制系统 被引量：4

7

作者 刘益标 陈钧 《机电工程技术》 2011年第11期28-31,共4页

介绍了永磁同步电机的直接转矩控制策略,在此基础上设计了一个基于DSP的电梯用永磁同步电机的直接转矩控制系统。该系统以SVPWM空间电压矢量控制技术为基础,以TI公司的TMS320LF2407A型DSP为核心处理器,能够对电机进行平稳调速和实时控... 介绍了永磁同步电机的直接转矩控制策略,在此基础上设计了一个基于DSP的电梯用永磁同步电机的直接转矩控制系统。该系统以SVPWM空间电压矢量控制技术为基础,以TI公司的TMS320LF2407A型DSP为核心处理器,能够对电机进行平稳调速和实时控制。给出了系统硬件和软件设计方案。 展开更多

关键词 数字信号处理器 永磁同步电机 直接转矩控制 空间电压矢量

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移动焦平面正反面曝光制备SU-8微结构及PDMS浓度梯度产生器

8

作者 陈启明 傅仁轩 +3 位作者 徐勇军 刘益标 周金运 宋显文 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期415-422,共8页

针对芯片实验室对浓度梯度产生器(CGG)的需求,为制作侧壁垂直的CGG,提出了一种移动焦平面正反面曝光制备SU-8光刻胶微结构的方法。该方法根据焦深将SU-8厚度分成多层,每曝光一次焦面向下移动一层,当曝光层数达到总层数一半时将样品翻转... 针对芯片实验室对浓度梯度产生器(CGG)的需求,为制作侧壁垂直的CGG,提出了一种移动焦平面正反面曝光制备SU-8光刻胶微结构的方法。该方法根据焦深将SU-8厚度分成多层,每曝光一次焦面向下移动一层,当曝光层数达到总层数一半时将样品翻转,同样采用移动焦面重复曝光的方式使SU-8内部形成光化学反应通道,得到充分曝光。最终利用SU-8微结构制作出聚二甲基硅氧烷(PDMS)CGG。测试结果表明:SU-8微结构实际轮廓侧壁垂直,没有出现“T”形结构,沟道高度为49.4μm;PDMS CGG侧壁垂直,沟道深度为49.3μm,满足CGG侧壁垂直要求。 展开更多

关键词 光电子学 浓度梯度产生器 焦面移动正反面曝光 SU-8 聚二甲基硅氧烷

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基于PIC单片机的出租车计费系统设计 被引量：2

9

作者 侯益坤 刘艳萍 刘益标 《装备制造技术》 2012年第2期79-81,共3页

利用PIC单片机实现出租车计费系统,使其控制系统的启动、停止、复位以及实现计费等功能,时钟芯片PCF8563实时提供时钟信号,再由单片机调用显示;语音播报由语音芯片ISD1420提供语音信息,语音信息放在不同的地址里,由单片机从这些地址中... 利用PIC单片机实现出租车计费系统,使其控制系统的启动、停止、复位以及实现计费等功能,时钟芯片PCF8563实时提供时钟信号,再由单片机调用显示;语音播报由语音芯片ISD1420提供语音信息,语音信息放在不同的地址里,由单片机从这些地址中调用合适的语音进行播放,TG12864E液晶模组作为显示器,可以显示数字、字母、中文、图片等。 展开更多

关键词 出租车 计费系统 PIC16F877单片机 时钟芯片PCF8563 语音芯片ISD1420

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高压整流技术在船舶电力推进系统中的应用 被引量：2

10

作者 刘益标 陈均 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第5X期22-24,共3页

随着船舶电力推进技术的发展,高功率的电子器件使用的范围越来越广。本文主要研究高压整流技术在船舶电力推进系统中的应用。首先阐述功率器件和电压的选择,然后对高压整流输入的控制进行说明,最后利用Matlab进行仿真实验,实验结果表明... 随着船舶电力推进技术的发展,高功率的电子器件使用的范围越来越广。本文主要研究高压整流技术在船舶电力推进系统中的应用。首先阐述功率器件和电压的选择,然后对高压整流输入的控制进行说明,最后利用Matlab进行仿真实验,实验结果表明本文所采用的三电平高压整流技术具有较高的实用性和可行性。 展开更多

关键词 高压整流 船舶电力推进 三电平变频器

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基于ATmega 128与GPRS的远程数据采集系统的设计 被引量：1

11

作者 侯益坤 侯聪玲 +1 位作者 刘益标 熊春如 《软件》 2008年第9期60-61,54,共3页

基于ATmegal 28单片机和GPRS的远程数据采集系统,用于实现远程无线信息以及各种现场数据的采集和传输。数据采集终端的控制模块由ATmega128单片机组成,它负责控制液晶显示,GPRS模块MC39i、现场各种数据采集等模块的工作。MC39i 再将终... 基于ATmegal 28单片机和GPRS的远程数据采集系统,用于实现远程无线信息以及各种现场数据的采集和传输。数据采集终端的控制模块由ATmega128单片机组成,它负责控制液晶显示,GPRS模块MC39i、现场各种数据采集等模块的工作。MC39i 再将终端采集到的信息通过GPRS网络传输到上位机的数据中心分析和处理。该数据采集系统的研发为远程工业控制及实时现场数据监测提供了一个较好的解决方案。 展开更多

关键词 远程数据采集系统 GPRS模块 ATMEGA128单片机 数据采集终端 设计 控制模块 网络传输 现场数据

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基于集成模拟乘法器的双边带调幅电路的设计 被引量：1

12

作者 刘益标 侯益坤 《大众科技》 2013年第3期15-16,共2页

在信号传输技术中,由于低频的电信号难于实现远距离传输,所以要将低频信号调制在高频信号上,以实现有效传输。本文采用集成模拟乘法器MC1496作为主要元件设计调幅电路。

关键词 模拟乘法器 调幅电路

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同步计数器的自启动设计 被引量：1

13

作者 刘益标 《广东交通职业技术学院学报》 2007年第1期33-34,共2页

设计一个同步计数器,最后应检查其能否自启动,如果电路不能自启动,就必须回过头来修改设计,这就降低了设计的效率。文中介绍了如何在设计过程中就判断电路能否自启动,在不能自启动时采取的解决措施。

关键词 同步计数器 有效状态 无效状态 自启动

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基于ARM的汽车CAN总线控制系统的研究与实现

14

作者 侯益坤 刘益标 侯聪玲 《大众科技》 2012年第2期117-118,122,共3页

CAN总线被设计作为汽车环境中的微控制器通信,在车载各电子控制装置ECU之间交换信息,形成汽车电子控制网络。采用ARM作为汽车计算机控制系统中的主控制器并兼作网关,利用ARM的高性能和可裁减性构建高低速CAN总线通信控制网络和仪表控制... CAN总线被设计作为汽车环境中的微控制器通信,在车载各电子控制装置ECU之间交换信息,形成汽车电子控制网络。采用ARM作为汽车计算机控制系统中的主控制器并兼作网关,利用ARM的高性能和可裁减性构建高低速CAN总线通信控制网络和仪表控制,实现全部节点之间的数据共享以及相互之间的协同工作,并可在不同节点间实现高效数据传输。 展开更多

关键词 CAN 网关 ECU ARM uC-Linux

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基于AVR单片机的轮胎气压监视系统的设计

15

作者 刘益标 陈钧 《机电工程技术》 2010年第10期15-16,104,共3页

设计了一个基于AVR单片机和射频通信技术的轮胎压力监控系统,详细介绍了系统的软、硬件设计方案。该系统可对汽车轮胎的压力、温度等进行监控,在显示器上显示出来,并根据设定的标准值,在异常情况下进行报警。

关键词 AVR 射频通信 TPMS

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数字钟电路的改进

16

作者 刘益标 《广东交通职业技术学院学报》 2005年第3期68-69,共2页

文中介绍了数字电子课程设计——数字电子钟的秒信号电路的改进,用“晶振电路"分频电路”构成的秒信号电路,代替原来用NE555构成的秒信号电路的方法及电路的组成。

关键词 秒信号电路 晶振 分频电路

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高职工业机器人技术专业课程体系与1+X证书有机融通的思考

17

作者 徐勇军 刘益标 孙涛 《广东教育（职教）》 2020年第8期16-18,共3页

一、引言按照国务院印发的《国家职业教育改革实施方案》要求,2019年开始在职业院校实施“学历证书+若干职业技能等级证书”(以下简称1+X)制度试点工作。1+X证书制度试点将与专业建设、课程建设、教师队伍建设等紧密结合,有效提升职业... 一、引言按照国务院印发的《国家职业教育改革实施方案》要求,2019年开始在职业院校实施“学历证书+若干职业技能等级证书”(以下简称1+X)制度试点工作。1+X证书制度试点将与专业建设、课程建设、教师队伍建设等紧密结合,有效提升职业教育质量和学生就业能力。工业机器人领域相关证书在教育部公布的第二批、第三批公告中均有涉及。为做好此项工作,根据证书要求重构高职工业机器人技术专业课程体系是将证书培训内容有机融入专业人才培养方案的关键,是影响工业机器人1+X证书制度试点成功的重要因素。[1-3] 展开更多

关键词 国家职业教育 改革实施方案 等级证书 工业机器人 职业院校 课程体系 机器人领域 学历证书

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基层农业技术推广工作存在的问题及对策

18

作者 刘益标 左茂琼 《湖北农机化》 2021年第10期26-27,共2页

基层农业技术推广工作在我国农业生产过程中发挥着十分重要的作用,因此,相关农业部门需要强化基层农业技术的推广水平。基层农业技术推广工作是现代农业发展的关键转折点,但由于中国面临着市场资源的限定,暴露出基层农业技术推广工作过... 基层农业技术推广工作在我国农业生产过程中发挥着十分重要的作用,因此,相关农业部门需要强化基层农业技术的推广水平。基层农业技术推广工作是现代农业发展的关键转折点,但由于中国面临着市场资源的限定,暴露出基层农业技术推广工作过程中的问题,因此,需要合理调整农业经济结构,推进农业经济的持续发展。 展开更多

关键词 农业技术 推广措施 应用对策

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