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基于高斯模型和卡尔曼预测的检测与跟踪 被引量：7
1
作者 胡学刚 刘忠振 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第1期247-251,共5页
为同时保证运动目标检测与跟踪的稳定性与准确性,提出一种基于高斯模型和卡尔曼预测的检测与跟踪方法。在检测中,先采用分块拼接方式初始化背景,再利用动态权值完成高斯背景模型自适应更新,使得目标检测能够持续有效。在跟踪中,Kalman... 为同时保证运动目标检测与跟踪的稳定性与准确性,提出一种基于高斯模型和卡尔曼预测的检测与跟踪方法。在检测中,先采用分块拼接方式初始化背景,再利用动态权值完成高斯背景模型自适应更新,使得目标检测能够持续有效。在跟踪中,Kalman滤波器利用目标检测结果完成预测跟踪,并且对观测噪声矩阵进行自适应更新,使得跟踪的稳定性得到加强。实验结果表明,该算法能够良好地保证其有效性。 展开更多
关键词 目标检测 目标跟踪 高斯模型 背景差分 二次帧差 KALMAN预测
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基于高斯背景模型的车辆检测改进算法 被引量：4
2
作者 胡学刚 刘忠振 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第12期4111-4114,共4页
针对车辆检测中实时性、准确性以及自适应性很难兼顾的问题,提出了一种快速有效的车辆检测算法。该算法采用阈值判定背景区域和更新区域,根据背景变化的程度,利用动态权值更新学习率,使用基于单高斯背景模型方法,结合逻辑"或"... 针对车辆检测中实时性、准确性以及自适应性很难兼顾的问题,提出了一种快速有效的车辆检测算法。该算法采用阈值判定背景区域和更新区域,根据背景变化的程度,利用动态权值更新学习率,使用基于单高斯背景模型方法,结合逻辑"或"运算检测出车辆。实验结果表明,该算法能够快速准确地检测出车辆,并且在背景更新过程中实现了自适应,并具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 车辆检测 单高斯背景模型 背景更新 背景差分 二次帧差
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基于帝国竞争算法的车架优化 被引量：3
3
作者 孙丽 王珂 +3 位作者 孟广伟 李锋 郝岩 刘忠振 《汽车工程学报》 2013年第6期427-432,共6页
采用帝国竞争算法研究某轻型货车车架质量最优化问题。以某轻型货车弯曲和扭转工况为基础,进行有限元静态分析,得到车架最危险工况为扭转工况。以最小化车架质量为目标函数,引入扭转工况中的最大位移和最大应力为约束条件,建立数学模型... 采用帝国竞争算法研究某轻型货车车架质量最优化问题。以某轻型货车弯曲和扭转工况为基础,进行有限元静态分析,得到车架最危险工况为扭转工况。以最小化车架质量为目标函数,引入扭转工况中的最大位移和最大应力为约束条件,建立数学模型,运用帝国竞争算法及罚函数法求解车架优化问题。将帝国竞争算法的求解结果与ANSYS零阶优化算法的结果进行比较,帝国竞争算法得到的车架质量更小,体现了较好的全局收敛能力,具有较好的实用价值和适用性。 展开更多
关键词 帝国竞争算法 车架 静态分析 优化设计
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基于稀疏学习的连续型机械臂自适应控制器
4
作者 江达 蔡志勤 +2 位作者 刘忠振 彭海军 吴志刚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期2563-2568,共6页
探讨空间连续型机械臂执行在轨操作任务过程中的自适应轨迹跟踪控制器设计问题.首先,对于具有显著非线性特征的连续型机械臂动力学模型,考虑运动过程中存在的建模误差和外部干扰因素,设计变结构动力学控制器;然后,基于深度强化学习(deep... 探讨空间连续型机械臂执行在轨操作任务过程中的自适应轨迹跟踪控制器设计问题.首先,对于具有显著非线性特征的连续型机械臂动力学模型,考虑运动过程中存在的建模误差和外部干扰因素,设计变结构动力学控制器;然后,基于深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)对变结构控制器参数进行在线调整,实时优化控制器性能;最后,提出一种针对强化学习网络稀疏训练方法,训练过程中采用具有随机稀疏拓扑结构的稀疏连接层代替神经网络的全连接层,并以一定概率对连接薄弱的网络进行迭代剪枝,使得DRL的策略网络由初始稀疏拓扑结构演化为无标度网络,在不降低训练精度的基础上压缩网络规模.仿真结果表明,所提出基于强化学习的自适应控制器能够有效地进行连续型机械臂的跟踪控制,通过稀疏学习的方法,控制器在保证控制精度的同时,双隐层网络节点参数量下降99%,大幅降低了计算成本. 展开更多
关键词 空间机械臂 连续型机械臂 动力学控制 强化学习 稀疏学习 自适应控制
原文传递
空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制 被引量：3
5
作者 邱小璐 蔡志勤 +2 位作者 刘忠振 彭海军 吴志刚 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期46-50,共5页
针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题,提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器,并通过自适应RBF(Radial Basis Function)神经网络在线调整控制器的切换项增益,使控制器在模型参数摄动和外部干... 针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题,提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器,并通过自适应RBF(Radial Basis Function)神经网络在线调整控制器的切换项增益,使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论,证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性。 展开更多
关键词 空间连续型机器人 容错控制 自适应神经网络 终端滑模
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基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制 被引量：1
6
作者 江达 蔡志勤 +2 位作者 刘忠振 彭海军 吴志刚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2264-2271,共8页
针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器... 针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制。仿真结果表明:提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1%以内,能够高精度地反映系统动态特性。对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果。 展开更多
关键词 空间连续型机器人 强化学习 预测控制 滑模控制 轨迹跟踪
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位-力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证 被引量：1
7
作者 刘忠振 蔡志勤 +3 位作者 彭海军 王刚 张欣刚 吴志刚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期410-417,430,共9页
提出了一种位-力混合驱动的线驱连续型机器人的动力学模型。首先,基于集中质量矩阵法进行机器人动力学建模,将机器人动能的连续积分等效离散为三点求和形式,可简化建模过程并提升仿真的计算效率。其次,分析了驱动力与驱动线几何约束的... 提出了一种位-力混合驱动的线驱连续型机器人的动力学模型。首先,基于集中质量矩阵法进行机器人动力学建模,将机器人动能的连续积分等效离散为三点求和形式,可简化建模过程并提升仿真的计算效率。其次,分析了驱动力与驱动线几何约束的力学关系,将线驱动作用等效建模为电机的驱动参数与牵引线张力的线性方程组,不仅可以精确地满足牵引线对系统的约束条件,还可以在不使用拉力传感器的条件下得到线的驱动力,降低了机器人成本及控制难度,这种方法适用于任意数量牵引线的连续型机器人。最后,将线驱连续型机器人的仿真和实验结果进行对比,机器人末端点的轨迹最大误差为3.85%,验证了所提模型的有效性。 展开更多
关键词 连续型机器人 线驱动 集中质量矩阵 动力学
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知识经济时代下企业员工情绪管理 被引量：1
8
作者 刘忠振 《魅力中国》 2014年第11期49-49,共1页
信息化时代，越来越多的知识密集型企业越做越大，这使得越来越多的问题在知识密集型企业中凸显出来。特别是因为员工情绪的波动影响到知识密集型企业员工的业绩发挥，这会直接影响到知识密集型企业的整体业绩。本文从企业文化和企业制... 信息化时代，越来越多的知识密集型企业越做越大，这使得越来越多的问题在知识密集型企业中凸显出来。特别是因为员工情绪的波动影响到知识密集型企业员工的业绩发挥，这会直接影响到知识密集型企业的整体业绩。本文从企业文化和企业制度等两个方面的多个角度对知识密集型企业的员工情绪管理进行分析，最终分别提出了相关的建议。 展开更多
关键词 知识经济 情绪管理 知识密集型企业
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电流互感器饱和对电能计量精准度的影响
9
作者 刘忠振 《中国电子商务》 2014年第12期300-300,共1页
电流互感器是电力工作中一个重要的元件,也是电力系统中举重若轻,影响深远的一个部分,当它发生饱和时,会对电能计量的准确度产生重要的影响,从而进一步影响到社会的经济效应,因此,分析饱和现象的影响然后想办法解决这一问题成为意义深... 电流互感器是电力工作中一个重要的元件,也是电力系统中举重若轻,影响深远的一个部分,当它发生饱和时,会对电能计量的准确度产生重要的影响,从而进一步影响到社会的经济效应,因此,分析饱和现象的影响然后想办法解决这一问题成为意义深远的命题. 展开更多
关键词 电流互感器 饱和 电能计量
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劈裂式灌浆机理及应用
10
作者 胡峰 刘忠振 牛飞 《河南水利与南水北调》 2006年第7期44-44,共1页
1概述灌浆技术就是由灌浆机产生一定的压力,把配合好的浆液灌进土层或建筑物中的空隙、裂隙及孔穴,以达到防止渗水和固结作用。土坝(堤)坝体灌浆依其理论依据的不同可分为充填式灌浆和劈裂式灌浆。劈裂式灌浆是运用坝体坝应力分布规律,... 1概述灌浆技术就是由灌浆机产生一定的压力,把配合好的浆液灌进土层或建筑物中的空隙、裂隙及孔穴,以达到防止渗水和固结作用。土坝(堤)坝体灌浆依其理论依据的不同可分为充填式灌浆和劈裂式灌浆。劈裂式灌浆是运用坝体坝应力分布规律,用一定的灌浆压力,将坝体沿坝轴线方向劈裂,同时灌注合适的泥浆,形成铅直连续的防渗泥墙,堵塞漏洞、裂缝或切断软弱层,以提高坝体的防渗能力,同时通过浆、坝互压和湿陷,使坝体内部应力重新分布,提高坝体变形稳定性。 展开更多
关键词 劈裂式灌浆 土坝坝体 填筑质量 灌浆压力 灌浆量 浸润线 泥浆 均质土坝 历史原因 坝轴线
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