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航空结构件机器人磨抛离线编程技术研究
1
作者
李仁政
宋戈
+3 位作者
高鑫
秦枭品
刘
少
睿
赵国波
《制造技术与机床》
北大核心
2024年第9期43-51,共9页
针对航空结构件机器人打磨中存在的离线编程过程复杂问题,提出一种基于Catia离线编程的机器人打磨轨迹规划方法,利用自主开发的后置处理软件快速生成打磨程序,通过Vericut开发搭建机器人磨抛仿真环境,通过3D视觉粗标定和探头精确标定的...
针对航空结构件机器人打磨中存在的离线编程过程复杂问题,提出一种基于Catia离线编程的机器人打磨轨迹规划方法,利用自主开发的后置处理软件快速生成打磨程序,通过Vericut开发搭建机器人磨抛仿真环境,通过3D视觉粗标定和探头精确标定的组合标定策略提高工件坐标系的标定精度,并基于标定结果实现磨抛程序和仿真环境的快速调整。将该方法可用于框类航空结构件腹板抛光打磨,试验结果表明,该方法生成的程序能够快速精确完成结构件打磨作业,具有一定的实用性,打磨后零件表面粗糙度Ra为3.2μm,满足打磨要求。
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关键词
机器人打磨
离线编程
后置处理
仿真
标定
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职称材料
面向机器人原位加工的大型飞船舱体变位姿态优化方法
2
作者
刘
少
睿
田威
+1 位作者
沈建新
李波
《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》
EI
CSCD
2023年第3期239-252,共14页
在利用机器人实施大型飞船舱体的原位加工时,对舱体旋转变位次数与机器人整体加工性能的关注引入了一双目标优化问题。本文基于机器人刚度特性和非支配排序遗传算法,提出了一种舱体变位方案优化方法。首先,设计了以机器人笛卡尔刚度为...
在利用机器人实施大型飞船舱体的原位加工时,对舱体旋转变位次数与机器人整体加工性能的关注引入了一双目标优化问题。本文基于机器人刚度特性和非支配排序遗传算法,提出了一种舱体变位方案优化方法。首先,设计了以机器人笛卡尔刚度为基础的特征加工质量评价指标,并建立了原位加工过程模型。其次,为应用非支配排序遗传算法,提出了一种加工过程的双染色体编码方法及相应的交叉变异算子。此外,通过修复算子处理频繁出现的非法编码,保证了算法的寻优效率。仿真及实验研究的结果表明,适当增加舱体变位次数能够有效提升机器人的加工性能,并在工质量和时间成本上实现综合优化。
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关键词
大型结构件制造
原位加工
机器人刚度优化
双目标优化
非支配排序遗传算法
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职称材料
多机器人协同制造系统时序约束任务调度优化方法
被引量：
3
3
作者
刘
少
睿
田威
+2 位作者
沈建新
李波
胡俊山
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期3899-3911,共13页
针对多机器人协同制造系统处理复杂产品时任务的时序约束复杂、避碰和效率优化目标难实现的问题,提出一种时序约束(TOC)建模方法与结合插入启发式的迭代局部搜索(ILS)算法。借助有向图建模任务的并发约束及优先约束,并通过改进深度优先...
针对多机器人协同制造系统处理复杂产品时任务的时序约束复杂、避碰和效率优化目标难实现的问题,提出一种时序约束(TOC)建模方法与结合插入启发式的迭代局部搜索(ILS)算法。借助有向图建模任务的并发约束及优先约束,并通过改进深度优先搜索实现约束一致性检验;采用插入启发式实现无约束任务向机器人调度计划的快速插入,从而形成完整可行的初始解;为实现加工效率优化目标,提出采用迭代局部搜索策略驱动有向图模型对约束集不确定部分进行寻优,从而得到效率最优加工调度。仿真结果显示,所提出的方法相比目前工程应用方法有效提升多机器人加工调度效率17%以上,多机器人避碰可靠性则通过实机试验平台进行验证,显示规划结果具有良好的防碰撞安全性。
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关键词
多机器人协同制造
时序约束
无冲突调度
任务分配
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职称材料
面向飞机复杂部件的钻铆机床自动避障技术
4
作者
胡佳敏
田威
+2 位作者
廖文和
刘
少
睿
孙海龙
《机械制造与自动化》
2019年第3期48-50,72,共4页
飞机部件在加工仿真过程中,由于飞机结构复杂易导致钻铆机床与飞机部件产生干涉碰撞,为此研究提出了一种基于人工势场法的自动避障技术。首先对机床进行运动学定义,然后在仿真环境下对加工任务进行仿真,对于仿真中遇到的干涉碰撞通过人...
飞机部件在加工仿真过程中,由于飞机结构复杂易导致钻铆机床与飞机部件产生干涉碰撞,为此研究提出了一种基于人工势场法的自动避障技术。首先对机床进行运动学定义,然后在仿真环境下对加工任务进行仿真,对于仿真中遇到的干涉碰撞通过人工势场法进行自动避障。通过机床的加工实例进行验证,结果表明机床可以顺利避开障碍物,实现了自动避障轨迹的生成。
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关键词
飞机部件
制造
仿真验证
轨迹规划
人工势场法
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职称材料
题名
航空结构件机器人磨抛离线编程技术研究
1
作者
李仁政
宋戈
高鑫
秦枭品
刘
少
睿
赵国波
机构
航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2024年第9期43-51,共9页
文摘
针对航空结构件机器人打磨中存在的离线编程过程复杂问题,提出一种基于Catia离线编程的机器人打磨轨迹规划方法,利用自主开发的后置处理软件快速生成打磨程序,通过Vericut开发搭建机器人磨抛仿真环境,通过3D视觉粗标定和探头精确标定的组合标定策略提高工件坐标系的标定精度,并基于标定结果实现磨抛程序和仿真环境的快速调整。将该方法可用于框类航空结构件腹板抛光打磨,试验结果表明,该方法生成的程序能够快速精确完成结构件打磨作业,具有一定的实用性,打磨后零件表面粗糙度Ra为3.2μm,满足打磨要求。
关键词
机器人打磨
离线编程
后置处理
仿真
标定
Keywords
robot polishing
offline programming
post processing
simulation
calibration
分类号
TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
面向机器人原位加工的大型飞船舱体变位姿态优化方法
2
作者
刘
少
睿
田威
沈建新
李波
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》
EI
CSCD
2023年第3期239-252,共14页
基金
supported in part by the National Natural Science Foundation of China(No.52075256).
文摘
在利用机器人实施大型飞船舱体的原位加工时,对舱体旋转变位次数与机器人整体加工性能的关注引入了一双目标优化问题。本文基于机器人刚度特性和非支配排序遗传算法,提出了一种舱体变位方案优化方法。首先,设计了以机器人笛卡尔刚度为基础的特征加工质量评价指标,并建立了原位加工过程模型。其次,为应用非支配排序遗传算法,提出了一种加工过程的双染色体编码方法及相应的交叉变异算子。此外,通过修复算子处理频繁出现的非法编码,保证了算法的寻优效率。仿真及实验研究的结果表明,适当增加舱体变位次数能够有效提升机器人的加工性能,并在工质量和时间成本上实现综合优化。
关键词
大型结构件制造
原位加工
机器人刚度优化
双目标优化
非支配排序遗传算法
Keywords
large structure manufacturing
in-situ machining
robot stiffness optimization
dual-objective optimization
non-dominated sorting genetic algorithm(NSGA)-Ⅱ
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多机器人协同制造系统时序约束任务调度优化方法
被引量：
3
3
作者
刘
少
睿
田威
沈建新
李波
胡俊山
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期3899-3911,共13页
基金
国家自然科学基金资助项目(52075256)。
文摘
针对多机器人协同制造系统处理复杂产品时任务的时序约束复杂、避碰和效率优化目标难实现的问题,提出一种时序约束(TOC)建模方法与结合插入启发式的迭代局部搜索(ILS)算法。借助有向图建模任务的并发约束及优先约束,并通过改进深度优先搜索实现约束一致性检验;采用插入启发式实现无约束任务向机器人调度计划的快速插入,从而形成完整可行的初始解;为实现加工效率优化目标,提出采用迭代局部搜索策略驱动有向图模型对约束集不确定部分进行寻优,从而得到效率最优加工调度。仿真结果显示,所提出的方法相比目前工程应用方法有效提升多机器人加工调度效率17%以上,多机器人避碰可靠性则通过实机试验平台进行验证,显示规划结果具有良好的防碰撞安全性。
关键词
多机器人协同制造
时序约束
无冲突调度
任务分配
Keywords
multi-robot cooperative machining
temporal and ordering constraints
collision-free scheduling
task allocation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向飞机复杂部件的钻铆机床自动避障技术
4
作者
胡佳敏
田威
廖文和
刘
少
睿
孙海龙
机构
南京航空航天大学机电学院
成都飞机工业(集团)有限公司
出处
《机械制造与自动化》
2019年第3期48-50,72,共4页
基金
国家高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2014ZX04001071)
文摘
飞机部件在加工仿真过程中,由于飞机结构复杂易导致钻铆机床与飞机部件产生干涉碰撞,为此研究提出了一种基于人工势场法的自动避障技术。首先对机床进行运动学定义,然后在仿真环境下对加工任务进行仿真,对于仿真中遇到的干涉碰撞通过人工势场法进行自动避障。通过机床的加工实例进行验证,结果表明机床可以顺利避开障碍物,实现了自动避障轨迹的生成。
关键词
飞机部件
制造
仿真验证
轨迹规划
人工势场法
Keywords
aircraft
manufacture
simulation verification
path planning
artificial potential field
分类号
V261.94 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
航空结构件机器人磨抛离线编程技术研究
李仁政
宋戈
高鑫
秦枭品
刘
少
睿
赵国波
《制造技术与机床》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
面向机器人原位加工的大型飞船舱体变位姿态优化方法
刘
少
睿
田威
沈建新
李波
《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》
EI
CSCD
2023
0
下载PDF
职称材料
3
多机器人协同制造系统时序约束任务调度优化方法
刘
少
睿
田威
沈建新
李波
胡俊山
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
4
面向飞机复杂部件的钻铆机床自动避障技术
胡佳敏
田威
廖文和
刘
少
睿
孙海龙
《机械制造与自动化》
2019
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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