四旋翼无人机建模及其PID控制律设计 被引量：33

1

作者 吴成富 刘小齐 袁旭 《电子设计工程》 2012年第16期68-70,共3页

文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼... 文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制,仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。 展开更多

关键词 四旋翼 建模 PID 控制 重心偏移 控制逻辑

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空中加油软管-锥套动态建模与仿真 被引量：13

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作者 王伟 刘喜藏 +1 位作者 王鹏 刘小齐 《电子设计工程》 2012年第17期135-137,共3页

利用有限元分析法建立加油机流场下的加油软管动态模型,利用该模型分析加油机不同飞行条件下的软管-锥套平衡拖拽尾迹。利用牛顿运动定律建立软管-锥套的运动方程,分析软管的气动载荷。对第一段软管的运动施加约束建立变长度的软管-锥... 利用有限元分析法建立加油机流场下的加油软管动态模型,利用该模型分析加油机不同飞行条件下的软管-锥套平衡拖拽尾迹。利用牛顿运动定律建立软管-锥套的运动方程,分析软管的气动载荷。对第一段软管的运动施加约束建立变长度的软管-锥套模型。在Matlab/Simulink仿真平台下搭建模型,分析加油机平飞、爬升、下滑状态下的软管-锥套动态特性。仿真结果与国内外公开的试飞数据相吻合,验证了模型的正确性。所建模型来可用于有人机空中加油训练模拟和无人机自主空中加油仿真等。 展开更多

关键词 空中加油 软管-锥套 动态建模

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电磁涡流检测技术在石油管道检测中的应用

3

作者 刘小齐 刘菊会 +1 位作者 何诚 田力 《中国石油和化工标准与质量》 2024年第4期57-59,共3页

石油管道是一种关键能源输送基础设施,其安全和可靠性成为核心问题。电磁涡流检测技术作为一种非侵入性、高灵敏度的方法,在石油管道检测中发挥出良好的效果。本文深入探讨电磁涡流检测技术在石油管道中的应用,旨在为在石油管道检测中... 石油管道是一种关键能源输送基础设施,其安全和可靠性成为核心问题。电磁涡流检测技术作为一种非侵入性、高灵敏度的方法,在石油管道检测中发挥出良好的效果。本文深入探讨电磁涡流检测技术在石油管道中的应用,旨在为在石油管道检测中充分应用电磁涡流检测技术提供参考。 展开更多

关键词 电磁涡流检测技术 石油管道 检测应用

原文传递

四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计 被引量：4

4

作者 吴成富 刘小齐 马松辉 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2013年第2期122-125,共4页

对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制。首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转... 对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制。首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴。在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比。仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况。 展开更多

关键词 四旋翼 建模 四元数 PID控制

原文传递

正压式空气呼吸器常见质量问题及其防控措施 被引量：5

5

作者 陈安德 盛哲 +1 位作者 刘峰 刘小齐 《石油工业技术监督》 2017年第8期14-16,共3页

正压式空气呼吸器是抢险救灾和救护工作时对工作人员进行保护的高性能个人防护装备。在长庆油田区域使用的正压式空气呼吸器往往由于使用环境恶劣,使用单位防护措施不到位等原因,使正压式空气呼吸器使用性能下降。针对检验中正压式空气... 正压式空气呼吸器是抢险救灾和救护工作时对工作人员进行保护的高性能个人防护装备。在长庆油田区域使用的正压式空气呼吸器往往由于使用环境恶劣,使用单位防护措施不到位等原因,使正压式空气呼吸器使用性能下降。针对检验中正压式空气呼吸器存在的主要问题进行了梳理汇总、原因分析,提出了防范措施。指出在日常使用过程中要加强维护保养工作,在使用前要进行外观检查及性能自检,使用后进行清洗、保养,并且每年定期到正规检验机构进行检验,以保证设备使用安全可靠。 展开更多

关键词 正压式空气呼吸器 质量问题 防控措施

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健全中医药公共卫生应急体系的构架研究

6

作者 刘小齐 罗威 《大众文摘》 2023年第31期150-152,共3页

本文以近年来突发公共卫生事件下中医药参与疫病防治的现况为研究背景,通过对中医药在疫情中法律保障、组织机制、预测预警、预防控制、医疗救治、基地建设、应急队伍、技术储备、物资保障等应急体系的建设和运行情况分析,探讨建立健全... 本文以近年来突发公共卫生事件下中医药参与疫病防治的现况为研究背景,通过对中医药在疫情中法律保障、组织机制、预测预警、预防控制、医疗救治、基地建设、应急队伍、技术储备、物资保障等应急体系的建设和运行情况分析,探讨建立健全中医药公共卫生应急体系的基本构架,为构建具有中国特色的“中西医并重、? 中西医协作”公共卫生应急管理体系提供参考。 展开更多

关键词 中医药 公共卫生 应急体系

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探析延安时期党对青年的思想政治教育

7

作者 刘小齐 《淮北职业技术学院学报》 2023年第3期48-51,共4页

延安时期是中国共产党开展思想政治教育极具成效的时期。这一时期,党对青年的思想政治教育取得了诸多成效,在教育内容上,对青年进行爱国主义、理想信念与群众路线教育;在教育方式上,采取理论教育与生产劳动相结合、典型教育与示范教育... 延安时期是中国共产党开展思想政治教育极具成效的时期。这一时期,党对青年的思想政治教育取得了诸多成效,在教育内容上,对青年进行爱国主义、理想信念与群众路线教育;在教育方式上,采取理论教育与生产劳动相结合、典型教育与示范教育相结合、显性教育与隐性教育相结合、批评与自我批评相结合等多种教育方式,创新了党的思想政治教育体系,为党的思想政治教育工作积累了诸多宝贵经验。深入探析延安时期党对青年的思想政治教育不仅具有深远的历史意义,而且对创新时代青年思想政治教育具有重要的现实启发。 展开更多

关键词 延安时期 延安精神 中国共产党 青年 思想政治教育

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马卡龙色系的搭配规律探析与应用实践 被引量：2

8

作者 李克兢 胡月 +1 位作者 彭筚辉 刘小齐 《纺织报告》 2022年第1期76-79,共4页

马卡龙色系作为时尚界的常客,被广泛应用于服饰、文具、家居设计中,以温暖柔和又活泼明亮的色调,给人清新浪漫之感。文章分析马卡龙色系在服饰配件以及家居中的应用案例,总结搭配规律并运用于袜品设计中,希望能为设计师们提供更多的设... 马卡龙色系作为时尚界的常客,被广泛应用于服饰、文具、家居设计中,以温暖柔和又活泼明亮的色调,给人清新浪漫之感。文章分析马卡龙色系在服饰配件以及家居中的应用案例,总结搭配规律并运用于袜品设计中,希望能为设计师们提供更多的设计思路。 展开更多

关键词 马卡龙色系 搭配规律 应用案例分析 袜品设计

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智能化阀门试验台的研究 被引量：1

9

作者 罗斌 刘小齐 +1 位作者 徐维普 胡展鹏 《化工装备技术》 CAS 2020年第5期22-24,共3页

阐述了智能化阀门试验台的社会需求和意义,对产品的研发进行了介绍。新产品通过红外检漏的方式,大大提高了产品的检验效率,也提高了检漏率。

关键词 阀门试验台 智能化 红外检漏

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加强设备维护保养，实现效率效益双赢——以第四采油厂的实践经验为视角 被引量：1

10

作者 樊亚宁 刘小齐 赵海涛 《知识经济》 2009年第1期100-101,共2页

第四采油厂在不断追求设备的零缺陷、零故障、零事故的过程中,钻研摸索出解决这一问题的最佳办法:树立理念,强化基础,建立标准,形成机制,转变思想观念,提高从业人员技术素质;加大维护保养制度的宣传力度,提高对设备管理重要性的认识,加... 第四采油厂在不断追求设备的零缺陷、零故障、零事故的过程中,钻研摸索出解决这一问题的最佳办法:树立理念,强化基础,建立标准,形成机制,转变思想观念,提高从业人员技术素质;加大维护保养制度的宣传力度,提高对设备管理重要性的认识,加强日常设备维护保养,确保设备处于良好的技术状态,防止和减少非正常磨损和突发性故障;使设备管理日常化,维护保养经常化,各项工作程式化;提高了设备的利用率,为企业实现效率与效益的双赢局面奠定了坚实基础。 展开更多

关键词 石油企业 设备维护 设备保养 效率与效益

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声学防垢装置在真空加热炉上的应用及评价

11

作者 刘小齐 樊亚宁 刘菊会 《内蒙古石油化工》 CAS 2010年第7期31-33,共3页

根据第四采油厂目前生产用水、原油性质及加热炉的使用情况,在白一计量站真空加热炉上安装声学防垢装置,其加热炉效率大幅度提高,经济效益和使用效果良好。

关键词 真空加热炉 声学防垢装置 应用 评价

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智能车间AGV运送任务序列分配及路径规划 被引量：1

12

作者 张海辉 曹佩融 +5 位作者 程胜明 王彦珂 王雅君 田坤 刘小齐 孙海祺 《建模与仿真》 2022年第3期718-724,共7页

针对智能制造车间多自动导引小车的调度和路径规划问题,需要同时考虑每台AGV的工作是装卸和运输工件,提出了AGV分步任务调度及路径优化模式,首先基于最小化最大运送完工时间为优化目标建立数学模型算法和基于工件加工紧急程度的物料运... 针对智能制造车间多自动导引小车的调度和路径规划问题,需要同时考虑每台AGV的工作是装卸和运输工件,提出了AGV分步任务调度及路径优化模式,首先基于最小化最大运送完工时间为优化目标建立数学模型算法和基于工件加工紧急程度的物料运输任务分配算法,将货架和加工设备间的所有工件运送任务序列分配给相应的AGV,生成每台AGV初始可行路径。然后设计AGV冲突检测及防碰撞算法,规划多台AGV在车间工作场所全局无碰撞行走路径,并可以根据运送任务动态调整路径。最后通过算例验证方法的有效性,能有效解决多台AGV任务分配和基于运送任务序列避免冲突碰撞的路径规划,提高AGV工作效率。 展开更多

关键词 智能车间 自动导引小车 任务序列 冲突检测 防碰撞算法 路径规划

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环氧涂层外防腐套管附着力现场检测方法探讨 被引量：1

13

作者 陈安德 陈汉 +2 位作者 刘小齐 杨永霞 郭煜锴 《石油工业技术监督》 2018年第9期37-40,共4页

涂层附着力是环氧涂层外防腐套管的一项重要性能指标,其质量直接影响外防腐套管的使用寿命,因此进行附着力检测是在生产现场十分重要的质量检验手段。从附着力检测方法介绍入手,通过不同附着力检测方法分析及现场测试比较,确认了划X法... 涂层附着力是环氧涂层外防腐套管的一项重要性能指标,其质量直接影响外防腐套管的使用寿命,因此进行附着力检测是在生产现场十分重要的质量检验手段。从附着力检测方法介绍入手,通过不同附着力检测方法分析及现场测试比较,确认了划X法适合于现场检测外防腐套管附着力检测,对提高环氧涂层外防腐套管的附着力检测准确度有积极意义。 展开更多

关键词 环氧涂层 外防腐套管 附着力 检测方法

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《实践论》的启示:从实践智慧到实践哲学

14

作者 刘小齐 《品位·经典》 2022年第24期35-37,共3页

《实践论》从认识与实践的关系出发,结合中国社会具体实际,系统阐述了马克思主义认识论的主要内容并深刻揭示认识与实践之间的辩证关系。中国特色社会主义现代化建设应充分借鉴《实践论》中的实践智慧与实践哲学,以实践为基础来研究当... 《实践论》从认识与实践的关系出发,结合中国社会具体实际,系统阐述了马克思主义认识论的主要内容并深刻揭示认识与实践之间的辩证关系。中国特色社会主义现代化建设应充分借鉴《实践论》中的实践智慧与实践哲学,以实践为基础来研究当前我国社会存在的一系列问题,科学树立问题意识,始终秉持立足实际,切实做到知行统一,注重实践与认识的辩证统一,促进知与行的相互转化。 展开更多

关键词 实践论 实践智慧 社会主义现代化建设

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医护功能性袜品设计探究

15

作者 李克兢 刘小齐 +1 位作者 胡月 彭筚辉 《纺织报告》 2022年第11期72-74,81,共4页

随着医护人员工作量的大幅增加,医护人员的职业暴露和防护问题逐渐得到了广泛重视。近年来,袜品制造技术得到了显著提升,袜品的功能性日益凸显且得到了不断丰富与细化。因此,针对医护人员需要的功能性袜品的开发具有一定的研究意义和价... 随着医护人员工作量的大幅增加,医护人员的职业暴露和防护问题逐渐得到了广泛重视。近年来,袜品制造技术得到了显著提升,袜品的功能性日益凸显且得到了不断丰富与细化。因此,针对医护人员需要的功能性袜品的开发具有一定的研究意义和价值,也需要较完备的生产条件。文章对现有袜品的功能性进行分析,提出相应的医护功能性袜品的设计开发思路,从袜品的实用功能与审美功能的角度分析医护功能性袜品的穿着舒适性、防护性以及美观性,以期为相关科学研究和生产实践提供参考。 展开更多

关键词 医护功能性袜品 医护人员 防护问题 功能性袜品设计

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航海元素在童装设计中的应用初探

16

作者 李克兢 彭筚辉 +1 位作者 刘小齐 胡月 《纺织报告》 2021年第3期64-68,共5页

无论是在时尚秀场还是在日常生活中,可以看到很多航海元素在服装上的运用。加入航海元素的服装设计,以其复古时尚、清新自然的风格深受人们的喜爱。文章通过案例,分析了航海元素的风格及其在服装设计中的应用,提炼并总结了航海元素的设... 无论是在时尚秀场还是在日常生活中,可以看到很多航海元素在服装上的运用。加入航海元素的服装设计,以其复古时尚、清新自然的风格深受人们的喜爱。文章通过案例,分析了航海元素的风格及其在服装设计中的应用,提炼并总结了航海元素的设计特征与设计意义,并通过一系列创新设计,说明航海设计元素在现代童装设计中应用的可能性,以期为当代童装设计提供参考。 展开更多

关键词 童装设计 航海元素 趣味时尚 性格培养

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YFB600型抱压式阀门试验机夹爪的改进及应用

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作者 刘小齐 张刚刚 +2 位作者 陈安德 陈汉 盛哲 《石油工业技术监督》 2018年第9期7-10,共4页

对大口径阀门检验在油气田使用的重要性进行了说明,介绍了YFB600型抱压式阀门试验机的结构特点,及其在检验大口径阀门夹持过程中夹爪存在的问题进行了阐述,对45#钢材质制作的改型夹爪失效原因进行了力学分析。通过30Cr Mn SiNi2A高强度... 对大口径阀门检验在油气田使用的重要性进行了说明,介绍了YFB600型抱压式阀门试验机的结构特点,及其在检验大口径阀门夹持过程中夹爪存在的问题进行了阐述,对45#钢材质制作的改型夹爪失效原因进行了力学分析。通过30Cr Mn SiNi2A高强度钢和45#钢的力学性能分析,提出了改进措施。高强度钢材质制作的改进夹爪在试验机上的应用,在经济、安全及阀门检验质量控制等方面有一定的效益,使YFB600型抱压式阀门试验机可检率从40%提高到91%,降低了驻厂检验、脱机检验的频次。 展开更多

关键词 阀门 试验机 夹爪 高强度钢

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阀门压力试验补压注水及夹持技术

18

作者 徐维普 刘小齐 +1 位作者 罗斌 胡增洪 《化工设备与管道》 CAS 2020年第1期85-87,共3页

介绍了阀门压力试验机存在的补压问题、快速注水问题和平衡夹持问题,存在的问题进行了分析,提出了解决方案。

关键词 阀门压力试验机 补压 注水 夹持

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高压PFF103/105气井闸阀入库检验泄漏原因分析

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作者 刘小齐 陈安德 《石油工业技术监督》 2017年第8期49-52,共4页

阐述了PFF103/105高压气井闸阀设计结构,入库检验项目、方法及标准,针对PFF103/105闸阀在静水压本体强度试验过程中出现上下阀盖泄漏和密封试验漏失原因进行了分析。并提出改进措施:同一只阀门采用同炉号材质螺栓,避免机械性能的差异;... 阐述了PFF103/105高压气井闸阀设计结构,入库检验项目、方法及标准,针对PFF103/105闸阀在静水压本体强度试验过程中出现上下阀盖泄漏和密封试验漏失原因进行了分析。并提出改进措施:同一只阀门采用同炉号材质螺栓,避免机械性能的差异;调整螺栓紧固工艺,使螺栓分配载荷均匀;选用高质量O型橡胶圈;生产厂家强化质量把关管理。 展开更多

关键词 气井闸阀 入库检验 泄漏原因分析

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