搬运机器人视觉引导定位技术的研究 被引量：21

1

作者 罗炳军 黄本法 +2 位作者 郭联金 刘富兴 万松峰 《新型工业化》 2017年第3期12-19,共8页

针对传统示教型工业机器人抓取和搬运零件时存在环境适应性差的问题,在ABB机器人为主体的柔性自动化生产线上构建了单目视觉系统。利用计算机视觉检测工件的形态与位姿,以准确引导机械手拾取工件。基于Open CV视觉软件,在C#环境中调用... 针对传统示教型工业机器人抓取和搬运零件时存在环境适应性差的问题,在ABB机器人为主体的柔性自动化生产线上构建了单目视觉系统。利用计算机视觉检测工件的形态与位姿,以准确引导机械手拾取工件。基于Open CV视觉软件,在C#环境中调用相关视觉函数模块,完成摄像机标定;选择Canny算子进行边缘检测,将SIFT和Hu相结合进行几何特征提取和多目标工件的识别。实验表明,机器手可实现对同一平面上杂乱摆放的多个工件进行正确识别、定位和抓取搬运操作。 展开更多

关键词 工业机器人 视觉引导 识别 定位 抓取

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工业区与非工业区辐射雾水的化学组成 被引量：15

2

作者 黄玉生 郭慧光 刘富兴 《地理学报》 EI CSSCI CSCD 北大核心 1992年第1期66-73,共8页

1988年冬季,我们对云南省安宁工业区和西双版纳非工业区雾水进行采集,工业区雾水混浊肮脏,含有大量固体颗粒,雾水中离子浓度值与附近工厂排向大气的污染物有关,但雾水酸度值并不高。非工业区雾水比较清洁,雾水中离子浓度值平均比工业区... 1988年冬季,我们对云南省安宁工业区和西双版纳非工业区雾水进行采集,工业区雾水混浊肮脏,含有大量固体颗粒,雾水中离子浓度值与附近工厂排向大气的污染物有关,但雾水酸度值并不高。非工业区雾水比较清洁,雾水中离子浓度值平均比工业区低一个数量级。本文还讨论了一个雾过程离子浓度变化与温度层结的关系。 展开更多

关键词 化学组成 雾水 酸度 温度层结 非工业区 大气污染物 离子浓度

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一种岩体裂隙时效扩展的数值模拟方法及验证 被引量：5

3

作者 黄达 刘富兴 +1 位作者 杨超 黄润秋 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1623-1633,共11页

鉴于岩体中存在大量的微缺陷,假定数值模型中每个单元均含有一条长度和倾角具有正态分布的无厚度虚拟微裂纹。通过断裂力学理论及裂隙扩展模式,判定这些微裂纹的扩展速率及模式,当微裂扩展至单元边界,则此单元破坏。这些破坏的单元相互... 鉴于岩体中存在大量的微缺陷,假定数值模型中每个单元均含有一条长度和倾角具有正态分布的无厚度虚拟微裂纹。通过断裂力学理论及裂隙扩展模式,判定这些微裂纹的扩展速率及模式,当微裂扩展至单元边界,则此单元破坏。这些破坏的单元相互搭接连通,则形成宏观破裂面。以改进的Burgers模型为例,将上述方法嵌入FLAC数值软件,对完整岩石、单裂隙岩体及双裂隙岩体进行单轴压缩和双轴压缩蠕变数值试验。将数值模拟结果与试验结果对比,验证所提出的岩体裂隙时效扩展数值模拟方法的有效性。 展开更多

关键词 岩石力学 裂隙岩体 时效扩展 数值模拟

原文传递

雾水化学组成的离子色谱分析研究 被引量：1

4

作者 刘富兴 字跃梅 《环境科学导刊》 1991年第3期56-59,共4页

近年来雾水的化学组成研究与大气降水一样,受到人们的重视。资料表明大气悬浮颗粒物包括雾的物理化学性质与其来源形成的条件和环境因素有密切的关系。反之,具有不同物化性质的大气悬浮颗粒物对环境的影响也不相同特别由于雾的形成、发... 近年来雾水的化学组成研究与大气降水一样,受到人们的重视。资料表明大气悬浮颗粒物包括雾的物理化学性质与其来源形成的条件和环境因素有密切的关系。反之,具有不同物化性质的大气悬浮颗粒物对环境的影响也不相同特别由于雾的形成、发展、维持和消散均发生在地面至数百米的高度范围内。 展开更多

关键词 悬浮颗粒物 化学组成 大气降水 离子色谱分析 物化性质 高度范围 大气气溶胶 环境因素 进样体积 辐射雾

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生物资源的可持续开发利用 被引量：2

5

作者 郭慧光 马丕京 刘富兴 《生态经济》 CSSCI 2000年第4期29-32,共4页

云南生物资源种类丰富 ,但经济存量大多很小。目前的开发利用中 ,存在规划不完善、科技含量不高、破坏生态环境和产业、产品经济不尽合理等问题。要可持续地开发利用生物资源 ,必须以保护为前提 ,以科技为先导 ,建设真正的“绿色产业”... 云南生物资源种类丰富 ,但经济存量大多很小。目前的开发利用中 ,存在规划不完善、科技含量不高、破坏生态环境和产业、产品经济不尽合理等问题。要可持续地开发利用生物资源 ,必须以保护为前提 ,以科技为先导 ,建设真正的“绿色产业”。为此 ,开发企业要引进高新技术和先进的管理 ,实施清洁生产 ,进行产品生命周期分析 ,尽快通过ISO1 4 0 0 0认证。 展开更多

关键词 生物资源 可持续开发 ISO14000 资源利用 云南

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浅谈附带民事诉讼的赔偿原则 被引量：3

6

作者 刘富兴 李根源 孙明放 《河北法学》 2000年第1期70-71,共2页

关键词 附带民事诉讼 民事赔偿 全部赔偿原则

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浅谈“助滑器”在冰上教学中的应用

7

作者 赵德龙 彭伟 +5 位作者 刘英杰 侯伯全 刘富兴 郭俊荣 张桂英 徐铁民 《冰雪运动》 1993年第1期54-56,共3页

速度滑冰是东北地区高等院校的必修课,是国家教委指令开设的课程之一。但近年来,东北部分地区冰期缩短,出现实际冰上教学时间减少,而不能完成教学任务的问题、影响了冰上教学的效果。如何充分利用冰期特点,在现有的条件下发挥冰期优势,... 速度滑冰是东北地区高等院校的必修课,是国家教委指令开设的课程之一。但近年来,东北部分地区冰期缩短,出现实际冰上教学时间减少,而不能完成教学任务的问题、影响了冰上教学的效果。如何充分利用冰期特点,在现有的条件下发挥冰期优势,达到最佳效果。 展开更多

关键词 速度滑冰 弯道滑行 直道滑行 交叉步走 佳木斯大学 伤害事故 实验组 双练 独立性检验 成绩统计

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城市污水土地处理系统中氮的去除与测定

8

作者 刘富兴 字跃梅 《环境科学导刊》 1992年第1期60-63,共4页

城市污水土地处理是在人工可控的条件下将污水投配到土地上,通过土壤一植物系统自然地完成一系列物理、化学和生物净化过程,达到设计所要求的一种污水处理方法。基本上有慢速渗滤法(SR)、快速渗滤法(RI)和漫流法(OF)三种,而其处理效果... 城市污水土地处理是在人工可控的条件下将污水投配到土地上,通过土壤一植物系统自然地完成一系列物理、化学和生物净化过程,达到设计所要求的一种污水处理方法。基本上有慢速渗滤法(SR)、快速渗滤法(RI)和漫流法(OF)三种,而其处理效果往往根据城市污水的特性,用污水中几种污染物的去除率的高低衡量评价。氮是城市污水中通常存在的污染物,它是城市污水土地处理系统(下面简称LTS系统)中需要考核的重要指标之一。众所周知,自然界中氮的存在形态比较复杂。LTS系统中氮的去除, 展开更多

关键词 城市污水 污水处理方法 土地处理 生物净化 处理效果 植物系统 渗滤法 亚硝态氮 去除机理 亚硝氮

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污染环境的“80号合成汽油”的鉴定

9

作者 刘均 段金书 刘富兴 《环境科学导刊》 1993年第1期56-57,共2页

我省公路部门于1990年向湖北省某县能源研究所购买250吨所谓新能源—“80号合成汽油”,到货后发现该油奇臭难忍,卸油员工有中毒症状;油品外观及部份质量指标严重超标,不符合石油产品国家标准。

关键词 油品质量 石油产品 卸油 中毒症状 检验报告 有毒有害污染物 质量检验中心 背景调查 最终结论 不合格

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ISO14000系列标准及其体系认证

10

作者 刘富兴 《云南环境科学》 1998年第1期37-39,共3页

１９９６年开始发布ＩＳＯ１４０００系列标准后，次年我国即等同转化为国家标准。系列标准要求首先在组织内部建立和保持一个符合要求的环境管理体系，通过不断的审核和评价推动运行。标准分为评估组织和评估产品两大系列，其工作的实... １９９６年开始发布ＩＳＯ１４０００系列标准后，次年我国即等同转化为国家标准。系列标准要求首先在组织内部建立和保持一个符合要求的环境管理体系，通过不断的审核和评价推动运行。标准分为评估组织和评估产品两大系列，其工作的实质内涵一是“改善”，二是“第三者监察”。我国开展试点工作的同时，已成立体系认证的相应机构指导全国工作。 展开更多

关键词 ISO14000 环境标准 体系认证

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浅谈实施ISO14001认证的经济效益

11

作者 刘富兴 《云南环境科学》 1999年第4期20-22,共3页

ＩＳＯ１４００１ 认证的根本目的是“节能降耗， 减少污染， 保护环境”。由于市场驱动的影响， 由于实施标准必须要建立并运行环境管理体系， 实施ＩＳＯ１４００１ 认证必然产生较大经济效益。我国１５ 个认证企业仅节能降耗一年间... ＩＳＯ１４００１ 认证的根本目的是“节能降耗， 减少污染， 保护环境”。由于市场驱动的影响， 由于实施标准必须要建立并运行环境管理体系， 实施ＩＳＯ１４００１ 认证必然产生较大经济效益。我国１５ 个认证企业仅节能降耗一年间就产生５－２ 亿元的经济效益。 展开更多

关键词 环境管理 环境认证 ISO14001 经济效益

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建设学习型参政党努力提高履行职能的水平 被引量：1

12

作者 刘富兴 《云南社会主义学院学报》 2004年第4期54-55,共2页

建设学习型参政党是适应新世纪、新形势、新任务的必然要求。在建设学习型参政党的活动中提高履行参政党职能水平;促进参政党党建理论的建设和创新。

关键词 学习型参政党 履行职能 党建理论

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刍议如何提升图书馆管理服务水平的思考

13

作者 刘富兴 《中文科技期刊数据库（全文版）图书情报》 2018年第11期14-15,共2页

在社会发展和人民生活中,图书馆承担着文化传承和文化保护的重要责任。提高图书馆的管理和服务水平不仅是社会和文化事业发展的需要,也是图书馆更好地实现其价值的需要。因此,笔者主要从图书馆服务的重要性和图书馆服务的现实出发,探讨... 在社会发展和人民生活中,图书馆承担着文化传承和文化保护的重要责任。提高图书馆的管理和服务水平不仅是社会和文化事业发展的需要,也是图书馆更好地实现其价值的需要。因此,笔者主要从图书馆服务的重要性和图书馆服务的现实出发,探讨了提高图书馆服务水平的措施和提高服务质量的研究。 展开更多

关键词 图书馆 管理 服务水平

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论财务会计与税务会计的分离

14

作者 王淑花 刘富兴 《吉林财税》 2001年第10期50-51,共2页

关键词 财务会计 税务会计 现代企业制度 税法 会计准则

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清东陵区域界桩管理初探

15

作者 刘富兴 《文物春秋》 2007年第5期38-44,共7页

清东陵区域面积达2500多平方公里,周长330多公里,为便于管理,曾在陵寝的前圈、后龙分层环设红、白、青桩和官山界石等39412根,并由重兵守护,形成清东陵及周边区域森林茂密的优良小气候。本文探讨了历史上清东陵区域逐渐扩展、边界逐渐... 清东陵区域面积达2500多平方公里,周长330多公里,为便于管理,曾在陵寝的前圈、后龙分层环设红、白、青桩和官山界石等39412根,并由重兵守护,形成清东陵及周边区域森林茂密的优良小气候。本文探讨了历史上清东陵区域逐渐扩展、边界逐渐延长、界桩逐渐增添的几个阶段,叙述了其由盛而衰的过程及新中国成立后的重新治理。 展开更多

关键词 隧化 清东陵 边界管理 界桩 火道

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软弱膨胀性岩层巷道金属碹架-块石碹体联合支护

16

作者 刘富兴 《非金属矿》 CAS CSCD 北大核心 1999年第3期31-31,46,共2页

软弱膨胀性岩层巷道的支护，历来是井巷掘进的难点之一。青山白泥矿采用金属碹架和花岗岩块石碹体联合支架，较好地解决了这一问题。

关键词 井巷支护 膨胀岩层 金属碹架 块石碹体 联合支护

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吉林省中学女篮专项身体素质现状的调查与分析

17

作者 刘富兴 《中文科技期刊数据库（文摘版）教育》 2016年第11期167-167,共1页

篮球运动至今已有100多年的历史,也慢慢发生了巨大的改变。当前这项体育项目趋向于更加完善的状态,可以说无论从力量,技术等诸多方面也有了很大的提高,在竞技当中也充分挖 掘出了双方的潜能,和斗志的激发,这无非是对运动员自身的一种挑... 篮球运动至今已有100多年的历史,也慢慢发生了巨大的改变。当前这项体育项目趋向于更加完善的状态,可以说无论从力量,技术等诸多方面也有了很大的提高,在竞技当中也充分挖 掘出了双方的潜能,和斗志的激发,这无非是对运动员自身的一种挑战,并要求运动员拥有过硬的身体综合素质。细数国际各个强队,他们无论男女都应该把自身的素质和各方面的能力锻炼到最佳状态后,才能适应现在的竞赛要求,可以说当今的体育竞赛是强者与强者的比赛,落后就会被无情的淘汰。 展开更多

关键词 吉林省 篮球 专项身体素质 中学女篮

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