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考虑输出约束及外部干扰的柔性航天器振动控制
1
作者 刘姝阳 杨洪磊 +1 位作者 张振国 李元春 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1560-1567,共8页
针对具有输出约束及外部干扰的柔性航天器系统,提出一种直接关节力矩输入的振动控制方法。利用哈密顿原理,系统动力学特性由偏微分方程(PDE)和常微分方程(ODE)耦合组成的分布参数模型来描述。设计了非线性干扰观测器补偿外界干扰,并基... 针对具有输出约束及外部干扰的柔性航天器系统,提出一种直接关节力矩输入的振动控制方法。利用哈密顿原理,系统动力学特性由偏微分方程(PDE)和常微分方程(ODE)耦合组成的分布参数模型来描述。设计了非线性干扰观测器补偿外界干扰,并基于正切型障碍李雅普诺夫函数解决了航天器姿态角度误差和振动误差的多输出约束问题。利用扩展的拉塞尔不变集原理和半群理论证明了系统的渐近稳定性。不仅实现了姿态角的位置控制,还抑制了柔性航天器的弹性振动。通过对比仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 输出约束 干扰观测器 直接关节力矩输入 分布参数模型 障碍李雅普诺夫函数
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基于核主元约简与半监督核模糊聚类的车辆行驶工况判别 被引量：6
2
作者 张袅娜 丁海涛 +1 位作者 于海芳 刘姝阳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期96-102,共7页
为有效利用汽车行驶工况中与类别属性间的统计特征,提高汽车行驶工况判别的准确性与快速性,首先选择车速和踏板信号的数据信息构建特征集,利用相关性分析和核主元分析对特征集中能敏感反映工况类别的特征数据信息进行二次特征提取,按累... 为有效利用汽车行驶工况中与类别属性间的统计特征,提高汽车行驶工况判别的准确性与快速性,首先选择车速和踏板信号的数据信息构建特征集,利用相关性分析和核主元分析对特征集中能敏感反映工况类别的特征数据信息进行二次特征提取,按累计贡献率大于90%的标准进行主要特征量的选择,实现输入变量的二次约简;利用小波核函数的非线性映射能力构建半监督核模糊C均值聚类方法进行车辆行驶工况的判别。通过长春某混合动力公交车试验结果表明,该方法更全面准确地反映了工况特性,有效降低了输入特征参数的维数,更加准确有效地提取了不同工况条件下汽车行驶状态的数据特征,通过半监督核模糊C均值聚类算法中加入少量的训练样本来引导聚类过程,聚类精度可达到98.75%。 展开更多
关键词 核主元 半监督 核模糊C均值聚类 行驶工况判别
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基于耦合滑模面的机械臂操作柔性负载系统分布参数控制 被引量：1
3
作者 刘姝阳 刘克平 李元春 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期267-272,共6页
针对多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统,提出了一种自适应滑模控制方法,研究了系统存在参数不确定性和外部干扰影响下的位置控制和振动抑制问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述,避免了集中参数模型导致的溢... 针对多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统,提出了一种自适应滑模控制方法,研究了系统存在参数不确定性和外部干扰影响下的位置控制和振动抑制问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于对柔性负载的能量动态分析,设计了一种自适应滑模控制器,其中滑模面定义为关节角误差、关节角速度误差和柔性负载的根部应变和剪切力的耦合。利用LaSalle不变性原理,证明了闭环系统的渐近稳定性。最后仿真验证了所设计控制方法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 分布参数模型 耦合滑模面 自适应滑模控制 LaSalle不变性原理 渐近稳定性
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基于分布参数机械臂协调操作柔性负载双时标控制 被引量：1
4
作者 李元春 刘姝阳 唐志国 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期686-690,696,共6页
基于分布参数系统理论,建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型.利用奇异摄动方法,对动力学模型进行双时标分解,得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统.分别设计了自适应模... 基于分布参数系统理论,建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型.利用奇异摄动方法,对动力学模型进行双时标分解,得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统.分别设计了自适应模糊滑模慢变控制器和振动反馈快变控制器,并通过分析快变子系统主算子及其生成C_O半群的特性,证明了分布参数闭环子系统的渐近稳定性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 分布参数 柔性负载 算子半群 奇异摄动 自适应模糊滑模
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基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制
5
作者 刘姝阳 刘克平 李元春 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1188-1193,共6页
该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制... 该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制方法。控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的。通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性。 展开更多
关键词 动态反馈控制 分布参数模型 线性算子半群 LaSalle不变集原理 渐近稳定性
原文传递
工匠精神融入高职院校思政课教学的路径研究
6
作者 刘姝阳 《大学（思政教研）》 2022年第7期62-65,共4页
在企业发展的过程中,工匠精神是至关重要、不可缺少的重要精神内涵,也是培养职业能力、职业素养的重要目标。随着社会的发展、时代的进步,高职院校的人才培养方向和目标需要进行不断优化和调整,重视工匠精神与思政课程的融合,通过营造... 在企业发展的过程中,工匠精神是至关重要、不可缺少的重要精神内涵,也是培养职业能力、职业素养的重要目标。随着社会的发展、时代的进步,高职院校的人才培养方向和目标需要进行不断优化和调整,重视工匠精神与思政课程的融合,通过营造良好的文化氛围,开展多样化的实践活动,调整思政教学的内容,打造质量评价体系等,最终实现学生职业素养、道德修养的同步提高。基于此,文章介绍了思政教学与工匠精神融合的必要性和可行性,并提出几点在思政课程中渗透工匠精神的策略和方法。 展开更多
关键词 工匠精神 高职院校 思政课程 职业素养
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新时代背景下高校优化思政教育对就业人才培养的影响
7
作者 刘姝阳 《就业与保障》 2021年第1期86-87,共2页
新时代背景下,中国处于社会转型发展阶段,对高校就业人才也提出了较高的要求。为培养专业能力强、职业素养高、价值观念正确的高校人才,应发挥思想政治教育在就业指导中的重要作用。在分析思政教育与就业人才培养之间的关联及人才培养... 新时代背景下,中国处于社会转型发展阶段,对高校就业人才也提出了较高的要求。为培养专业能力强、职业素养高、价值观念正确的高校人才,应发挥思想政治教育在就业指导中的重要作用。在分析思政教育与就业人才培养之间的关联及人才培养现状的基础上,文章提出从师生意识形态、教学内容与就业实践几方面优化思政课程的策略,以促进学生向社会化、专业化、全面化的方向发展。 展开更多
关键词 思政教育 意识形态 就业人才培养
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后进生化学成绩提高的有效路径探究
8
作者 刘姝阳 《学子（理论版）》 2014年第3期106-106,共1页
化学是中学阶段重要的基础学科,由于化学存在知识点分散、教材难度深等实际现象,导致学生出现化学学习的分化,造成一部分学生化学成绩不高,成为后进生。本研究根据化学教学的实际经验,对于后进生化学的学习进行了思考,提供了提高后进生... 化学是中学阶段重要的基础学科,由于化学存在知识点分散、教材难度深等实际现象,导致学生出现化学学习的分化,造成一部分学生化学成绩不高,成为后进生。本研究根据化学教学的实际经验,对于后进生化学的学习进行了思考,提供了提高后进生化学成绩的测量,希望通过明确化学教学目标、科学的化学教学方法、积极的化学转向练习、培养学生积极的学习态度等方法,实现对后进生学习化学的转化,促进后进生学习化学成绩的有效提高。 展开更多
关键词 中学 化学 成绩 教学目标 教学方法 专项练习 学习态度
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