发展型机器人实时特征提取方法研究 被引量：8

1

作者 谢自强 葛为民 +2 位作者 王肖锋 刘军 刘增昌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期189-196,共8页

针对发展型机器人自主学习过程中特征提取涉及的增量计算和实时性问题,结合已有的CCIPCA(直观无协方差增量主成分分析)和BDPCA(双向主成分分析)算法,提出了一种增量的BDPCA算法.采用了迭代的计算方式,具备增量的计算能力,并且将2维原始... 针对发展型机器人自主学习过程中特征提取涉及的增量计算和实时性问题,结合已有的CCIPCA(直观无协方差增量主成分分析)和BDPCA(双向主成分分析)算法,提出了一种增量的BDPCA算法.采用了迭代的计算方式,具备增量的计算能力,并且将2维原始图像矩阵直接作为处理对象,有效地降低了计算量,缩短了程序运行时间.以机械臂待抓取的物块作为实验样本,利用支持向量机进行分类,验证上述算法.实验结果证明了该算法的有效性,平均分类率可达90%,算法处理速度大约26帧/秒,基本满足了发展型机器人的实时处理需求. 展开更多

关键词 增量主成分分析 特征提取 发展型机器人

原文传递

铆接铝合金板铆钉失效缺陷检测方法研究 被引量：1

2

作者 刘凉 张滢 +3 位作者 史晨阳 赵新华 孟宪明 刘增昌 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期366-374,共9页

针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检... 针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检测系统,通过规划和调整探头姿态有效地降低提离效应对检测信号的影响。其次,设计双网络融合诊断模型提取和学习多维度缺陷特征信息,解决检测曲线中由时序变化特性和空间分布状态表征的缺陷信息提取难题。实验结果表明,与传统卷积网络及单一深度信念网络相比,优化后算法诊断模型的平均准确率为99.85%,相比提升了14.54%,且具有良好的通用性和鲁棒性,可实现铆钉内部缺陷的在线诊断。 展开更多

关键词 铆钉内部缺陷 检测系统 模式识别 特征融合

下载PDF 职称材料

车身标准化柔性生产线的探讨 被引量：7

3

作者 刘增昌 《汽车工艺师》 2015年第6期26-27,31,共3页

本文讨论了标准化柔性生产线的概念、优势及支撑要素,分析了全球前五大汽车生产企业在标准化柔性生产线方面的解决方案。可以看出,标准化的柔性生产线是提高企业竞争力的重要因素。随着我国汽车生产规模的快速发展以及市场竞争全球化,... 本文讨论了标准化柔性生产线的概念、优势及支撑要素,分析了全球前五大汽车生产企业在标准化柔性生产线方面的解决方案。可以看出,标准化的柔性生产线是提高企业竞争力的重要因素。随着我国汽车生产规模的快速发展以及市场竞争全球化,顾客和市场需求正朝多样化、个性化发展,汽车业已由传统的单品种、大批量生产方式向多品种、中小批量及＂变种变量＂的生产方式过渡。为了加快产品上市速度、 展开更多

关键词 柔性生产线 标准化 汽车生产企业 车身 生产方式 企业竞争力 个性化发展 市场竞争

下载PDF 职称材料

基于线性CCD的新型智能循迹机器人的系统设计 被引量：5

4

作者 谢自强 葛为民 +1 位作者 王肖锋 刘增昌 《机床与液压》 北大核心 2017年第9期8-13,共6页

以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息,以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器人。针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题,提出特征点法。该法仅计算图像特征点的像素值,可以在保证精度的前提下减少了程序的计算... 以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息,以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器人。针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题,提出特征点法。该法仅计算图像特征点的像素值,可以在保证精度的前提下减少了程序的计算量。针对黑线轨迹提取运算量大的问题,提出了一种新的记忆扫描法,该法只需检测少数像素点即可精确提取黑线标识,简化图像扫描过程,缩短了运算时间。为了提高智能机器人系统的控制精度和稳定性,对电机建立了数学模型,并利用积分分离PID算法进行仿真分析与验证。最后通过实验证明文中提出的算法可行有效。 展开更多

关键词 线性CCD 循迹 智能机器人 建模仿真

下载PDF 职称材料

可重构机械臂的鲁棒模糊自适应补偿控制 被引量：5

5

作者 葛为民 闫珂珂 +1 位作者 王肖锋 刘增昌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1950-1956,共7页

针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现对可重构机械臂的补偿控制。为了提高控制律的补偿精度和抗干扰性,减小算法的逼近误差,在控制律中添加了... 针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现对可重构机械臂的补偿控制。为了提高控制律的补偿精度和抗干扰性,减小算法的逼近误差,在控制律中添加了鲁棒项。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的模糊自适应控制律和鲁棒模糊自适应控制律能在可重构机械臂动力学中含有摩擦和外部扰动时保证系统的稳定性。以三自由度可重构机械臂为例设计了可重构机械臂的控制器,仿真结果显示该算法具有良好的轨迹跟踪性能,验证了该算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 模糊自适应 可重构机械臂 鲁棒控制 滑模控制

下载PDF 职称材料

鼻炎片防治变应性鼻炎疗效观察 被引量：4

6

作者 刘增昌 陆永和 +3 位作者 叶青 黄小燕 徐慧平 李东 《实用中医药杂志》 2005年第6期332-333,共2页

目的观察鼻炎片治疗变应性鼻炎的临床疗效及复发情况。方法将280例随机分为两组,治疗组200例用鼻炎片、对照组80例用酮替芬及强的松治疗,分别于治疗结束后1个月、半年、1年观察疗效。结果治疗结束后1个月两组疗效比较无显著性差异(P>... 目的观察鼻炎片治疗变应性鼻炎的临床疗效及复发情况。方法将280例随机分为两组,治疗组200例用鼻炎片、对照组80例用酮替芬及强的松治疗,分别于治疗结束后1个月、半年、1年观察疗效。结果治疗结束后1个月两组疗效比较无显著性差异(P>0.05),治疗结束后半年、1年两组比较显效率、总有效率均有显著性差异(P<0.05)。结论鼻炎片治疗变应性鼻炎有较好疗效,能显著降低复发率。 展开更多

关键词 变应性鼻炎 鼻炎片 疗效观察 显著性差异 防治 强的松治疗 复发情况 临床疗效 观察疗效 疗效比较 总有效率 治疗组 酮替芬 对照组 显效率 复发率

下载PDF 职称材料

旧体新韵

7

作者 徐明德 李中华 +10 位作者 刘亦鸣 刘增昌 翟红本 孙双凤 郭永山 国海强 宋成兴 蒋光年 杨益安 张晓强 王艺凝 《扬子江（诗刊）》 2023年第4期57-60,共4页

原文传递

烟叶产业化经营新模式运行效果评价 被引量：3

8

作者 杨屹 刘增昌 +1 位作者 钱进宝 高毅 《西北农林科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2008年第6期85-91,共7页

【目的】评价烟叶产业化经营新模式"公司+技术员+烟农"的实际运行效果,验证烟农对新模式改善烟叶产业化经营的总体感知。【方法】综合考虑业内专家、公司管理者、烟叶技术员与烟叶种植大户代表、烟叶种植散户代表的讨论结果,... 【目的】评价烟叶产业化经营新模式"公司+技术员+烟农"的实际运行效果,验证烟农对新模式改善烟叶产业化经营的总体感知。【方法】综合考虑业内专家、公司管理者、烟叶技术员与烟叶种植大户代表、烟叶种植散户代表的讨论结果,结合烟农的实际建立包括经营规模指标、一体化指标、效益指标、组织服务指标、科技进步指标等5类2级指标及16个3级指标的烟叶产业化评价指标体系,并通过对山东省安邱市烟农的问卷调查,采用模糊评价法对原始数据进行了统计处理。【结果】新模式的综合评价值为3.122,介于"很高"与"高"之间,表明新模式对安邱市烟叶产业化经营有显著的改善效果,组织化程度、管理效率、技术服务、烟农效益等得到明显提高,但在技术员素质提升、烟农的投入方向、公司与烟农利益关系调整等方面仍需做进一步改进。【结论】烟叶生产的专用性决定了其产业化经营不能简单套用一般农产品的组织模式,而进一步发展与烟叶生产特性相适宜的"公司+技术员+烟农"新模式的前提,是从烟农的视角建立评价指标体系,合理、准确地反映烟农对新模式改善烟叶产业化经营的总体效果,判断新模式在运行中存在问题的根源,从而为各级管理部门提供政策改进的指导依据。 展开更多

关键词 烟叶 产业经济 经营模式 评价指标体系 安邱市

下载PDF 职称材料

白车身柔性焊装生产线关键技术的探讨 被引量：2

9

作者 刘增昌 《汽车制造业》 2015年第17期56-58,共3页

本文讨论了柔性生产系统的概念，分析了实现产品柔性的三种切换方案，重点分析了最为复杂的模块化切换方案的构成要素及案例，指出了标准化的柔性生产线是车身焊装生产线的发展趋势。

关键词 车身焊装生产线 柔性生产系统 技术 切换方案 柔性生产线 构成要素 发展趋势 模块化

下载PDF 职称材料

新型可重构机器人的模糊自适应控制研究 被引量：2

10

作者 陈思安 葛为民 +2 位作者 王肖锋 刘增昌 刘军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第11期2399-2404,共6页

针对一类新型可重构机器人的构型自适应控制问题,采用牛顿—欧拉迭代方法自动生成其通用形式的动力学方程。对方程中含摩擦力及外部扰动的模型不确定项,提出一种模糊自适应算法加以逼近,基于李亚普诺夫稳定性理论设计模糊算法权值参数... 针对一类新型可重构机器人的构型自适应控制问题,采用牛顿—欧拉迭代方法自动生成其通用形式的动力学方程。对方程中含摩擦力及外部扰动的模型不确定项,提出一种模糊自适应算法加以逼近,基于李亚普诺夫稳定性理论设计模糊算法权值参数的自适应调节律,保证闭环系统的稳定性。针对系统存在建模误差问题,引入鲁棒项对其整体补偿以提高系统抗干扰能力。最后,将所提算法应用于3个单元模块所组成的可重构机器人中,采用一机器人的两种不同构型进行对比试验,结果显示该方法能快速适应可重构机器人的构型改变,具有良好的跟踪性能,验证了算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 可重构机器人 模糊自适应控制 位姿跟踪 构型自适应

下载PDF 职称材料

强力瞬间胶水粘取外耳道稻谷粒

11

作者 刘增昌 《中国眼耳鼻喉科杂志》 1998年第3期141-142,共2页

外耳道异物稻谷粒,较其它异物难于取出。近年来,我科采用强力瞬间胶水粘取外耳道稻谷粒26例,方法简单,无痛苦。现报告如下: 一般资料男11例,女15例,年龄6～58岁。病程最短1小时,最长6天。

关键词 外耳道异物 瞬间胶 谷粒 无痛苦 强力 方法 取出 损伤 粘合 年龄

下载PDF 职称材料

基于汽车薄板的可重构模块化夹具机器人结构设计及运动学仿真 被引量：1

12

作者 张立旺 葛为民 +1 位作者 王肖锋 刘增昌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第8期123-127,共5页

夹具是汽车车身装配时的重要工艺设备,夹具的可重用性已成为阻碍汽车生产效率、装配重组的关键因素。针对各种曲率半径薄板的汽车零部件,设计一套可重构模块化夹具。模块化夹具是针对不同曲率半径的薄板进行夹取,而不需进行昂贵的重构设... 夹具是汽车车身装配时的重要工艺设备,夹具的可重用性已成为阻碍汽车生产效率、装配重组的关键因素。针对各种曲率半径薄板的汽车零部件,设计一套可重构模块化夹具。模块化夹具是针对不同曲率半径的薄板进行夹取,而不需进行昂贵的重构设计,这是工业生产中广泛应用的设计标准。对设计的可重构夹具进行了运动学分析,验证其合理性、稳定性。 展开更多

关键词 夹具 模块化 薄板 运动学 仿真

原文传递

基于粒子群算法的可重构模块化机器人速度约束下轨迹规划 被引量：1

13

作者 勾月凯 葛为民 +2 位作者 王肖锋 刘军 刘增昌 《天津理工大学学报》 2016年第5期6-11,47,共7页

针对可重构模块化机器人速度约束下的时间最优轨迹规划进行研究.首先利用旋量理论实现模块化机器人运动学方程的自动生成,并在此基础上利用3-5-3多项式插值进行机器人的轨迹规划.由于可重构模块化机器人系统刚性差、在高速运动时会产生... 针对可重构模块化机器人速度约束下的时间最优轨迹规划进行研究.首先利用旋量理论实现模块化机器人运动学方程的自动生成,并在此基础上利用3-5-3多项式插值进行机器人的轨迹规划.由于可重构模块化机器人系统刚性差、在高速运动时会产生较大振动,需要对运动速度进行约束,本文利用粒子群算法对速度约束下的插值时间进行优化,使得机器人在速度限制下实现运行时间最优.最后通过仿真实验得到机器人角度、加速度以及角加速度曲线并进行分析,证明了方法能有效地实现速度约束下的最优轨迹规划. 展开更多

关键词 可重构机器人 运动学建模 多项式插值 粒子群优化算法

下载PDF 职称材料

血府逐瘀汤加减治疗外伤性黄斑区出血35例

14

作者 刘增昌 叶青 《广西中医药》 2005年第2期24-25,共2页

关键词 外伤性黄斑区出血 血府逐瘀汤 中医药疗法

下载PDF 职称材料

可重构机器人误差旋量建模与灵敏度分析 被引量：1

15

作者 葛为民 赵文 +2 位作者 王肖锋 刘军 刘增昌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第5期24-29,44,共7页

针对可重构机器人模块结构设计制造与构型变化引起的尺寸及几何参数等静态误差,将可重构机器人静态几何参数误差等效为机器人关节上的结构误差和传动误差,并将其看成是一种假想广义运动副微小旋量运动的结果,从而建立可重构机器人含误... 针对可重构机器人模块结构设计制造与构型变化引起的尺寸及几何参数等静态误差,将可重构机器人静态几何参数误差等效为机器人关节上的结构误差和传动误差,并将其看成是一种假想广义运动副微小旋量运动的结果,从而建立可重构机器人含误差旋量的运动学指数积模型。基于可重构机器人输入误差与输出误差的关系,建立了误差参数灵敏度系数模型。基于MATLAB仿真分析了可重构机器人各误差参数的灵敏度系数以及误差参数对机器人末端位置的影响规律,有利于对可重构机器人轨迹精度进一步分析和优化,以及为不同精度要求的工业机器人设计与装配提供有效的理论支持。一种6自由度可重构机器人的仿真实验验证了误差旋量建模方法以及误差参数灵敏度分析方法是有效的。 展开更多

关键词 可重构机器人 旋量 误差建模 误差灵敏度

原文传递

大柴胡合剂的制备与临床应用

16

作者 陆永和 刘增昌 +2 位作者 李东 朱坤贤 况伟 《广西中医药》 2006年第2期59-60,共2页

目的:对大柴胡合剂工艺进行研制,并观察其治疗急性上呼吸道感染引起发热的临床疗效。方法:采用先煎后下的工艺制备;治疗组330例用大柴胡合剂治疗,对照组160例用牛黄解毒片治疗。两组均以5天为1个疗程,观察两组的疗效。结果:治疗组疗效... 目的:对大柴胡合剂工艺进行研制,并观察其治疗急性上呼吸道感染引起发热的临床疗效。方法:采用先煎后下的工艺制备;治疗组330例用大柴胡合剂治疗,对照组160例用牛黄解毒片治疗。两组均以5天为1个疗程,观察两组的疗效。结果:治疗组疗效优于对照组(u=2.7998,P<0.01)。结论:大柴胡合剂治疗发热患者,疗效确切。 展开更多

关键词 大柴胡合剂 发热 制备 临床应用

下载PDF 职称材料

读史怀古

17

作者 王国祥 刘增昌 +18 位作者 崔炳乾 张启侠 孙殿忠 焦为刿 张良俊 曹廷惟 万文才 牛文华 郑清梅 梁欢 谭挥武 刘洪洲 郭建锡 莫真荣 秦洪志 冉启春 抱墨 刘玉华 陈文展 《诗词月刊》 2018年第12期20-22,共3页

原文传递

旧体新韵

18

作者 蒋定之 宇翔 +13 位作者 子川 刘增昌 俞思义 吴兰卿 萧宜美 陈云华 顾岳良 溧水牧人 朝颜 孙奎玉 孙亭 谢清泉 杨学军 王春忠 《扬子江（诗刊）》 北大核心 2020年第3期61-64,共4页

原文传递

救心膏贴治冠心病心绞痛 被引量：1

19

作者 刘增昌 《山东中医杂志》 北大核心 1989年第2期52-52,共1页

近年来,笔者用救心膏贴治30例冠心病心绞痛病人,取得较好疗效。观查办法:被观察病例贴治前做心电图、胸透等检查,疗程结束后均重复上述检查。观察期间停用其他扩血管药物,如舒张压超过13.3kPa,或心绞痛发作频繁者,可加用降压片,或临时... 近年来,笔者用救心膏贴治30例冠心病心绞痛病人,取得较好疗效。观查办法:被观察病例贴治前做心电图、胸透等检查,疗程结束后均重复上述检查。观察期间停用其他扩血管药物,如舒张压超过13.3kPa,或心绞痛发作频繁者,可加用降压片,或临时含服硝酸甘油片。 展开更多

关键词 冠心病心绞痛 穴位敷贴 硝酸甘油片 扩血管药物 苏合香 白芥子 制附子 硬膏 皮肤反应 心俞

下载PDF 职称材料

无题

20

作者 刘增昌 《扬子江（诗刊）》 2014年第5期53-53,共1页

平生最爱诗，几欲入迷痴。 但得一绝句，便赢狂喜时。

关键词 无题 绝句 诗

原文传递