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一种焊接机器人运动学分析新方法
被引量：
2
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作者
黄昔光
赵迪硕
刘
丙
槐
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第S1期90-93,共4页
提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以及简单的代数计算,获得了各关节角符号形式的余弦表达,从而获...
提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以及简单的代数计算,获得了各关节角符号形式的余弦表达,从而获得该机器人运动学逆解的所有解析解.最后,以一种焊接机器人运动学为数字实例对新算法进行验证.结果表明,方法几何直观性好,计算简洁.
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关键词
共形几何代数
串联机器人
位置逆解
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职称材料
对称型平台并联机器人正运动学的解析解
被引量：
1
2
作者
黄昔光
刘
丙
槐
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期1530-1534,共5页
为获得对称型平台并联机器人正运动学全部解析解,提出了一种符号形式的代数消元算法.采用变量替换与线性消元法,将9个包含9个变量的2次约束方程等效为6个包含3个变量的4次非线性方程;利用计算机符号计算软件Mathematica推导出15个只含剩...
为获得对称型平台并联机器人正运动学全部解析解,提出了一种符号形式的代数消元算法.采用变量替换与线性消元法,将9个包含9个变量的2次约束方程等效为6个包含3个变量的4次非线性方程;利用计算机符号计算软件Mathematica推导出15个只含剩余3个变量、最高次数为4的符号形式的多项式;应用推导出的多项式构造Sylvester结式,获得了对称型平台并联机器人正运动学的1元14次输入输出方程以及全部解析解;同时,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,以验证所提算法的正确性.结果表明,对称型平台并联机器人正运动学最多有28组解.经反解验证,其所有解满足原始方程,且无增根.
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关键词
并联机器人
正运动学
解析解
Sylvester结式
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职称材料
题名
一种焊接机器人运动学分析新方法
被引量：
2
1
作者
黄昔光
赵迪硕
刘
丙
槐
机构
北方工业大学机械与材料工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第S1期90-93,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105003)
文摘
提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以及简单的代数计算,获得了各关节角符号形式的余弦表达,从而获得该机器人运动学逆解的所有解析解.最后,以一种焊接机器人运动学为数字实例对新算法进行验证.结果表明,方法几何直观性好,计算简洁.
关键词
共形几何代数
串联机器人
位置逆解
Keywords
conformal geometric algebra
serial robot
inverse kinematics
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
对称型平台并联机器人正运动学的解析解
被引量：
1
2
作者
黄昔光
刘
丙
槐
机构
北方工业大学机械与材料工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期1530-1534,共5页
基金
国家自然科学基金项目(51105003)资助
文摘
为获得对称型平台并联机器人正运动学全部解析解,提出了一种符号形式的代数消元算法.采用变量替换与线性消元法,将9个包含9个变量的2次约束方程等效为6个包含3个变量的4次非线性方程;利用计算机符号计算软件Mathematica推导出15个只含剩余3个变量、最高次数为4的符号形式的多项式;应用推导出的多项式构造Sylvester结式,获得了对称型平台并联机器人正运动学的1元14次输入输出方程以及全部解析解;同时,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,以验证所提算法的正确性.结果表明,对称型平台并联机器人正运动学最多有28组解.经反解验证,其所有解满足原始方程,且无增根.
关键词
并联机器人
正运动学
解析解
Sylvester结式
Keywords
parallel robot
forward kinematics
closed form solution
Sylvester resultant
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
一种焊接机器人运动学分析新方法
黄昔光
赵迪硕
刘
丙
槐
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
2
对称型平台并联机器人正运动学的解析解
黄昔光
刘
丙
槐
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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