应用反转法及坐标旋转变换设计凸轮廓线及Matlab仿真 被引量：10

1

作者 刁彦飞 王艳飞 李立全 《应用科技》 CAS 2006年第5期1-3,共3页

在凸轮机构设计中,解析法是一种精确的方法.但解析法的工作量大,设计周期长.为此应用反转法及坐标旋转变换建立凸轮廓线设计数学模型,并基于M atlab环境下对凸轮从动件运动规律和轮廓线进行仿真.仿真结果表明,本方法设计简单、操作简单... 在凸轮机构设计中,解析法是一种精确的方法.但解析法的工作量大,设计周期长.为此应用反转法及坐标旋转变换建立凸轮廓线设计数学模型,并基于M atlab环境下对凸轮从动件运动规律和轮廓线进行仿真.仿真结果表明,本方法设计简单、操作简单、速度快、精确度高、即时得到所要的坐标值的特点,大大提高凸轮设计的效率. 展开更多

关键词 解析法 反转法 坐标旋转变换 凸轮廓线

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SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析与综合 被引量：6

2

作者 刁彦飞 刘贺平 +1 位作者 罗阿妮 郑笑宁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2003年第2期175-178,共4页

机器人的误差,由于涉及的因素众多、测量困难、计算麻烦,而成为机器人领域研究的一个难题.为此采用了微分法,具体地对SIWR Ⅱ型水下机械手进行了误差分析.推导出终端误差的表达式,求出各关节误差与终端误差之间的关系,通过仿真结果验证... 机器人的误差,由于涉及的因素众多、测量困难、计算麻烦,而成为机器人领域研究的一个难题.为此采用了微分法,具体地对SIWR Ⅱ型水下机械手进行了误差分析.推导出终端误差的表达式,求出各关节误差与终端误差之间的关系,通过仿真结果验证了分析计算的正确合理性.最后给出了几点可供相关人员参考的有益结论,即各关节的转动分量和移动分量对终端各分量的影响程度,通过误差公式中关节对终端的影响程度加以人为的调整可以提高运动精度、减小误差. 展开更多

关键词 微分法 坐标变换 误差分析

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机器人末端操作器自动更换技术研究 被引量：5

3

作者 孔凡凯 刁彦飞 杨恩霞 《机械工程师》 2004年第5期18-21,共4页

为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人的腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具... 为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人的腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整以及主被动混合柔顺控制策略,使机器人操作器在自动更换过程中都能满足正常对接的几何约束条件和力学约束条件。机器人操作器自动更换装置结构简单、感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠,并具有很强的数据传输能力,可用在除水下之外的大多数极限环境条件下。 展开更多

关键词 机器人操作器 工具库 自动更换 传感器

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SIWR—Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用 被引量：4

4

作者 刁彦飞 庞永刚 刘贺平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第2期75-77,共3页

以SIWR—Ⅱ型水下机械手为对象 ,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明 ;然后分析并给出了机械手的运动学方程 ;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题 ,并结合实例给出计算结果 .在此基础上 ,总结出了几点具有一定普遍性的结论 。

关键词 运动学方程 位姿状态 冗余自由度 SIWR-Ⅱ型水下机械手 逆解

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低速风洞大攻角张线式支撑系统 被引量：5

5

作者 杨恩霞 刁彦飞 庞永刚 《应用科技》 CAS 2001年第1期4-5,共2页

基于传统的风洞试验支撑系统 ,设计了能减小支架干扰的大攻角张线式支撑系统。该系统能解决支架的支撑刚度与气动干扰之间的矛盾。

关键词 大攻角 飞行器 支架干扰 风洞试验 风洞 张线式支撑系统

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大攻角动导数支撑系统的设计与研究 被引量：4

6

作者 杨恩霞 孔凡凯 刁彦飞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第5期71-73,共3页

在对飞行器进行动态稳定性分析时,需要有关的动态气动参数,这些参数值不能用理论方法计算,必须用风洞实验方法确定,为此,设计了在风洞实验中用于测量动态导数的支撑系统及研究了影响动态导数变化的因素.此系统采用强迫振动法,利用正弦... 在对飞行器进行动态稳定性分析时,需要有关的动态气动参数,这些参数值不能用理论方法计算,必须用风洞实验方法确定,为此,设计了在风洞实验中用于测量动态导数的支撑系统及研究了影响动态导数变化的因素.此系统采用强迫振动法,利用正弦发生器,使模型产生单自由度的滚转、偏航、俯仰、升沉或平移振动,进而求得模型在各种姿态下的动导数,此数据可为研究飞行器在大攻角状态下的动态特性提供可靠的依据.本装置角度变化范围大,精度高、风洞的堵塞度小、支架干扰量小,提高了实验的测量精度. 展开更多

关键词 风洞试验 强迫振动法 飞行器 系统设计 动态特性 大攻角动导数支撑系统

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低速风洞旋转天平试验装置的设计 被引量：5

7

作者 杨恩霞 庞永刚 刁彦飞 《应用科技》 CAS 2001年第3期4-5,共2页

应用旋转天平使飞机模型在风洞里模拟飞机尾旋时的旋转运动 ,并测量出旋转模型上的气动力 ,从而对飞机的尾旋特性进行分析、预测 ,这是研究飞机尾旋特性的有效方法之一。较为详细地介绍了低速风洞旋转天平的工作原理及结构设计。

关键词 风洞试验 旋转天平 飞机尾旋特性 试验装置 设计

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拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用 被引量：1

8

作者 刁彦飞 魏洪兴 杨恩霞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第3期91-96,共6页

针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题，进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式，在此研究过程中，引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程... 针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题，进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式，在此研究过程中，引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式，最后做为一个实例，用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程本文所谈到的内容，可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究，提供一定有益的参考． 展开更多

关键词 拉格朗日方程 类速度 类角速度 运动方程

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多分力矢量喷管试验台的开发设计和研究 被引量：5

9

作者 杨恩霞 刁彦飞 庞永刚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第4期84-86,0,共3页

为满足现代航空工业的需要 ,研究了一种发动机喷管试验台的设计问题 ,试验台使用六分量测力天平来测定矢量喷管的推力性能 ,并采用地轴单元校的方法计算天平的工作公式 .此天平系统结构简单 ,使用灵活 .本文研究可用于飞机发动机推力转... 为满足现代航空工业的需要 ,研究了一种发动机喷管试验台的设计问题 ,试验台使用六分量测力天平来测定矢量喷管的推力性能 ,并采用地轴单元校的方法计算天平的工作公式 .此天平系统结构简单 ,使用灵活 .本文研究可用于飞机发动机推力转向的矢量喷管试验台的可行性设计方案 . 展开更多

关键词 发动机 矢量喷管 试验台 测力天平 航空工业 测量原理 系统设计

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利用OpenGL仿真曲柄滑块机构 被引量：2

10

作者 刘贺平 郑笑宁 刁彦飞 《应用科技》 CAS 2003年第6期11-13,共3页

曲柄滑块机构是常用机构,因此对其进行计算机仿真研究是很必要的.现从研究曲柄滑块的意义出发,提出了曲柄滑块机构仿真的目的、要求;介绍了仿真程序的编制,即利用VisualC++开发平台,建立一个工程,在此工程中根据仿真要求嵌入OpenGL函数... 曲柄滑块机构是常用机构,因此对其进行计算机仿真研究是很必要的.现从研究曲柄滑块的意义出发,提出了曲柄滑块机构仿真的目的、要求;介绍了仿真程序的编制,即利用VisualC++开发平台,建立一个工程,在此工程中根据仿真要求嵌入OpenGL函数,最终实现了曲柄滑块机构的参数化仿真. 展开更多

关键词 OPENGL 计算机仿真 曲柄滑块机构 VISUALC++ 仿真软件 运动轨迹

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曲柄滑块机构的概率设计及精度综合 被引量：1

11

作者 李立全 刁彦飞 《科技创新导报》 2008年第17期11-12,共2页

针对曲柄滑块机构机构设计时虽然达到较高的精确,但构件制造时出现的误差及运动副的配合间隙等因素,会使机构装配后产生输出误差这些问题。采用概率法进行机构设计,即考虑构件的随机变化,以保证机构运动的精度在允许的误差范围内。也可... 针对曲柄滑块机构机构设计时虽然达到较高的精确,但构件制造时出现的误差及运动副的配合间隙等因素,会使机构装配后产生输出误差这些问题。采用概率法进行机构设计,即考虑构件的随机变化,以保证机构运动的精度在允许的误差范围内。也可以根据机构运动允许的误差,配备构件的公差。在MATLAB下运行通过概率设计和精度综合编写的M文件,设计的结果准确、快捷、适合大批量机构设计,有很大的工程意义。 展开更多

关键词 曲柄滑块机构 概率设计 精度综合 MATLAB

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用反转法分析行星轮系的受力

12

作者 刁彦飞 苗志滨 《机械工程师》 北大核心 1998年第S1期53-54,共2页

众所周知，在设计齿轮时，对于定轴轮系的受力分析是比较容易进行的，而对行星轮系则存在一定的困难。难处就在于各齿轮轮齿间的约束反力不易确定。本文将对这一难点进行分析，并提出利用反转法解决问题的途径。１定轴轮系轮齿间的约束... 众所周知，在设计齿轮时，对于定轴轮系的受力分析是比较容易进行的，而对行星轮系则存在一定的困难。难处就在于各齿轮轮齿间的约束反力不易确定。本文将对这一难点进行分析，并提出利用反转法解决问题的途径。１定轴轮系轮齿间的约束反力的确定如图１所示，齿轮１、２、... 展开更多

关键词 行星轮系 约束反力 转化轮系 反转法 从动轮 主动轮 齿轮轮齿 原行星 受力分析 压力角

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仿蜘蛛爬行机构设计探索 被引量：1

13

作者 刁彦飞 王艳飞 何志强 《应用科技》 CAS 2004年第3期51-53,共3页

基于生物界蜘蛛的生理结构,设计了能平衡行走的仿蜘蛛爬行机构,通过一个空间运动副把齿轮的转动转化为连杆的空间运动,每4条腿轮流支撑保持平衡,该机构为在特困情况下的作业提供可能.

关键词 蜘蛛 爬行机构 设计 仿生机构 空间连杆机构 触摸开关

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拉格朗日方程平面展开式的创建

14

作者 刁彦飞 侯巍 +1 位作者 刘淑晶 王殿君 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 1999年第2期143-145,共3页

本文对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题，进行了新的探讨和分析．首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式，而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式，并确切地指出了不同情况下。

关键词 拉格朗日方程 机械系统 动力学 平面展开式

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飞行器动导数测试装置的设计 被引量：1

15

作者 杨恩霞 苗志滨 刁彦飞 《机械工程师》 北大核心 1999年第11期12-13,共2页

研究了动导数测试装置设计方案的结构特点及技术关键。

关键词 风洞试验 飞机模型 动导数 测试装置 飞行器

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基于递推算法的水下机械手静力学分析

16

作者 李立全 刁彦飞 《机械工程师》 2005年第6期36-37,共2页

当机器人的机械手通过与末端连杆相连的手爪推动物体或支撑负载时,或者在考虑机械手自身结构设计时,都需要分析机械手在静态下的力或力矩平衡问题,也就是要确定为了维持平衡时机械手的各个关节必须给出的力或力矩。文中以具有规范杆的SI... 当机器人的机械手通过与末端连杆相连的手爪推动物体或支撑负载时,或者在考虑机械手自身结构设计时,都需要分析机械手在静态下的力或力矩平衡问题,也就是要确定为了维持平衡时机械手的各个关节必须给出的力或力矩。文中以具有规范杆的SIWR-Ⅱ型水下机械手为研究对象,通过统一坐标的建立给出了该机械手的运动学方程;基于连杆静力分析,用关节力矩递推算法计算SIWR-Ⅱ型水下机械手的各关节力和力矩;利用Matlab计算,表明该方法有效可行,可供相关研究人员参考。 展开更多

关键词 机械手 统一坐标 规范杆 关节驱动力矩 递推算法

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坐标旋转变换在凸轮廓线设计中的应用

17

作者 刁彦飞 苗志滨 《机械工程师》 北大核心 1999年第5期55-56,共2页

论述了坐标旋转变换在凸轮廓线设计中的应用，对几种常见凸轮廓线的设计进行了举例说明，并给出了明确的直角坐标表达形式。

关键词 坐标旋转变换 从动件位移 凸轮 廓线 设计

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一种新型变速器的方案设计

18

作者 刁彦飞 王胜利 鲍汉周 《应用科技》 CAS 2000年第1期3-4,共2页

阐述了一种由电机及几个差动轮系组合在一起所形成的新型变速器的设计思想和设计原理。该变速器的变速原理不依靠变换齿轮啮合位置来实现，因而减少了变速过程中的齿轮磨损及振动和噪音，而且变速范围广，文中举了相应的设计实例，并对... 阐述了一种由电机及几个差动轮系组合在一起所形成的新型变速器的设计思想和设计原理。该变速器的变速原理不依靠变换齿轮啮合位置来实现，因而减少了变速过程中的齿轮磨损及振动和噪音，而且变速范围广，文中举了相应的设计实例，并对该种新型变速器作了必要的分析说明，总结出带有规律性的结论。对有关工程技术人员可提供一定有益的参考。 展开更多

关键词 变速器 差动轮系 转化轮系 传动比 电机

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用效率值建立考虑摩擦时机器的运动方程

19

作者 刁彦飞 苗志滨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第6期25-30,共6页

机器的运动方程能全面地真实地反映机器运转的状况．为此，准确地建立运动方程，便成为一项很重要的工作．在机器运转时总避免不了摩擦的存在．因此，研究如何建立考虑摩擦时机器的运动方程的问题，既有一定的理论意义又有一定的实用意... 机器的运动方程能全面地真实地反映机器运转的状况．为此，准确地建立运动方程，便成为一项很重要的工作．在机器运转时总避免不了摩擦的存在．因此，研究如何建立考虑摩擦时机器的运动方程的问题，既有一定的理论意义又有一定的实用意义．作者从一个新的角度———利用机械效率值来研究解决这一问题．文章对典型实例进行分析，在此基础上得出通用的结论，然后推广到一般情况下加以应用．并归纳了相关的注意问题． 展开更多

关键词 运动方程 等效力学模型 机械效率 摩擦 机器

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对机器人平面执行机构动力学方程的探讨

20

作者 刁彦飞 李焕军 赵化启 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 1999年第1期5-7,共3页

文章以开式链平面连杆机构为对象，从新的角度探索分析其动力学方程的建立问题，文中依次对类速度、类角速度、惯性系数、广义力给出新的求解通式．最后用拉格朗日方程建立相应的动力学方程．

关键词 拉格朗日方程 机器人 执行机构 动力学方程

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