基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架...基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架,该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测,提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化,提出两种轨迹漂移优化算法,分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法,结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力.展开更多
用循环伏安法(CV)于磷酸盐缓冲溶液中在-0.8~1.6V电位间扫描15周,使溴百里酚蓝(BTB)聚合于玻碳电极表面,制得BTB/GCE电极。另取经羰基化的多壁碳纳米管10mg分散于10 mL DMF中,并将此分散液适量滴于BTB/GCE电极表面,于红外灯中烘干后即得...用循环伏安法(CV)于磷酸盐缓冲溶液中在-0.8~1.6V电位间扫描15周,使溴百里酚蓝(BTB)聚合于玻碳电极表面,制得BTB/GCE电极。另取经羰基化的多壁碳纳米管10mg分散于10 mL DMF中,并将此分散液适量滴于BTB/GCE电极表面,于红外灯中烘干后即得MWCNTS/BTB/GCE修饰电极,用于测定冬虫夏草中腺嘌呤含量的传感器。通过CV研究表明:该传感器在pH 6.8的磷酸盐缓冲溶液中,扫描速率为100mV·s-1的条件下对腺嘌呤的响应明显,且腺嘌呤的质量浓度在0.05~1.0g·L-1范围内与相应的氧化峰电流呈线性关系,其检出限(3s)为0.025g·L-1。该方法用于5个不同批次的样品的分析,测得腺嘌呤含量与其标示量相符,测定值的相对标准偏差(n=5)在0.8%~2.0%之间。展开更多
文摘基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架,该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测,提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化,提出两种轨迹漂移优化算法,分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法,结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力.
文摘用循环伏安法(CV)于磷酸盐缓冲溶液中在-0.8~1.6V电位间扫描15周,使溴百里酚蓝(BTB)聚合于玻碳电极表面,制得BTB/GCE电极。另取经羰基化的多壁碳纳米管10mg分散于10 mL DMF中,并将此分散液适量滴于BTB/GCE电极表面,于红外灯中烘干后即得MWCNTS/BTB/GCE修饰电极,用于测定冬虫夏草中腺嘌呤含量的传感器。通过CV研究表明:该传感器在pH 6.8的磷酸盐缓冲溶液中,扫描速率为100mV·s-1的条件下对腺嘌呤的响应明显,且腺嘌呤的质量浓度在0.05~1.0g·L-1范围内与相应的氧化峰电流呈线性关系,其检出限(3s)为0.025g·L-1。该方法用于5个不同批次的样品的分析,测得腺嘌呤含量与其标示量相符,测定值的相对标准偏差(n=5)在0.8%~2.0%之间。
