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基于奖励引导的六足机器人自主步态学习
被引量：
2
1
作者
朱晓庆
陈璐
+3 位作者
冉
登
宇
钱义肇
王明超
别桐
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期120-126,共7页
为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有的机械同步传动方案为机器人后续步态学习研究奠定良好基础;接...
为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有的机械同步传动方案为机器人后续步态学习研究奠定良好基础;接下来提出一种基于奖励引导的机器人步态学习算法,该算法可以让机器人在未知环境中进行技能学习;最后,在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上进行算法验证实验,实验结果显示以速度和高度分别为主评价指标会呈现出2种合理的收敛结果,且在该算法下六足机器人可以自主学习到翻越木块的高难度技能.
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关键词
强化学习
六足机器人
自主学习
奖励引导
神经网络
步态学习
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职称材料
可编程网络流量公平调度研究综述
2
作者
冉
登
宇
陈晓
+1 位作者
凌致远
宋磊
《网络新媒体技术》
2024年第1期1-12,共12页
网络数据包调度是一个经典的多维决策问题,其核心在于网络设备中如何实时地做出数据包入队和出队的合理决策。在该领域中,流量公平调度是一个备受关注的重要课题。为了保障网络服务等级、缓解链路拥塞以及有效应对网络攻击,快速、公平...
网络数据包调度是一个经典的多维决策问题,其核心在于网络设备中如何实时地做出数据包入队和出队的合理决策。在该领域中,流量公平调度是一个备受关注的重要课题。为了保障网络服务等级、缓解链路拥塞以及有效应对网络攻击,快速、公平且通用的调度算法显得至关重要。传统的数据包调度算法实现了公平的带宽分配和流量隔离,但随着软件定义网络(SDN)和可编程网络的出现和发展,灵活且可重构的网络编程方式催生了许多国内外学者提出创新性和实用性的公平调度方案。本文围绕流量公平调度问题,系统地总结了实现公平调度的6种技术路线,并展望了未来的研究方向。
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关键词
数据包调度
软件定义网络
可编程网络
公平调度
带宽分配
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职称材料
题名
基于奖励引导的六足机器人自主步态学习
被引量：
2
1
作者
朱晓庆
陈璐
冉
登
宇
钱义肇
王明超
别桐
机构
北京工业大学信息学部
北京工业大学樊恭烋荣誉学院
出处
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期120-126,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773027)
北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010)
北京市自然科学基金资助项目(4202005).
文摘
为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有的机械同步传动方案为机器人后续步态学习研究奠定良好基础;接下来提出一种基于奖励引导的机器人步态学习算法,该算法可以让机器人在未知环境中进行技能学习;最后,在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上进行算法验证实验,实验结果显示以速度和高度分别为主评价指标会呈现出2种合理的收敛结果,且在该算法下六足机器人可以自主学习到翻越木块的高难度技能.
关键词
强化学习
六足机器人
自主学习
奖励引导
神经网络
步态学习
Keywords
reinforcement learning
hexapod robot
autonomous Learning
reward shaping
neural network
gait learning
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242.6 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
可编程网络流量公平调度研究综述
2
作者
冉
登
宇
陈晓
凌致远
宋磊
机构
中国科学院声学研究所国家网络新媒体工程技术研究中心
中国科学院大学
出处
《网络新媒体技术》
2024年第1期1-12,共12页
基金
中国科学院战略性科技先导专项课题:信息协同服务数据共享技术研究(编号:XDA031050100)。
文摘
网络数据包调度是一个经典的多维决策问题,其核心在于网络设备中如何实时地做出数据包入队和出队的合理决策。在该领域中,流量公平调度是一个备受关注的重要课题。为了保障网络服务等级、缓解链路拥塞以及有效应对网络攻击,快速、公平且通用的调度算法显得至关重要。传统的数据包调度算法实现了公平的带宽分配和流量隔离,但随着软件定义网络(SDN)和可编程网络的出现和发展,灵活且可重构的网络编程方式催生了许多国内外学者提出创新性和实用性的公平调度方案。本文围绕流量公平调度问题,系统地总结了实现公平调度的6种技术路线,并展望了未来的研究方向。
关键词
数据包调度
软件定义网络
可编程网络
公平调度
带宽分配
Keywords
packet scheduling
software-defined networking
programmable network
fair scheduling
bandwidth allocation
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于奖励引导的六足机器人自主步态学习
朱晓庆
陈璐
冉
登
宇
钱义肇
王明超
别桐
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
2
可编程网络流量公平调度研究综述
冉
登
宇
陈晓
凌致远
宋磊
《网络新媒体技术》
2024
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职称材料
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