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空间三正交平行四边形滚动机构 被引量：6
1
作者 荀致远 关永瀚 +2 位作者 席利贺 孙春华 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期15-24,共10页
提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获... 提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获得直线行进与灵活变换方向的移动功能。运用螺旋理论,采用先局部后整体的次序分析机构的自由度;根据几何关系建立简化模型,对其进行运动学分析,得到各杆件的质心坐标;分析移动机构的稳定性并讨论其翻滚条件;应用软件建立动力学模型并仿真,完成步态规划;制作一台原理样机,进行试验研究。结果表明,该滚动机构可用较为简单的控制方式实现直线行进与灵活变换方向的功能,并且具有良好的刚度与承载能力。 展开更多
关键词 平行四边形机构 螺旋理论 移动机器人 滚动机构
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单自由度八面体概率滚动机器人 被引量：3
2
作者 关永瀚 姚燕安 刘超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期44-51,共8页
提出一种由10个连杆,12个转动副构成具有八面体几何形态的单自由度概率滚动机器人,利用单自由度缩放变形实现定向前进步态和概率转向步态交替进行的翻滚运动。运用螺旋理论计算自由度,进行运动学分析和运动可行性分析,讨论了稳定性和翻... 提出一种由10个连杆,12个转动副构成具有八面体几何形态的单自由度概率滚动机器人,利用单自由度缩放变形实现定向前进步态和概率转向步态交替进行的翻滚运动。运用螺旋理论计算自由度,进行运动学分析和运动可行性分析,讨论了稳定性和翻滚条件,建立动力学模型进行仿真。在进行定向前进步态时机器人的移动方向是确定的;在进行概率转向步态时机器人有三个可能的移动方向,这个随机过程在理想条件下符合概率为1/3的拉普拉斯试验。机器人的移动路径为正交网格结点连线,可以实现遍历运动,提出了运动控制算法并进行运动仿真。制作一台原理样机进行运动试验,验证了前进和转向功能。 展开更多
关键词 滚动机器人 单自由度 八面体 概率运动
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基于定时截尾试验的森林防火机器人MTBF验证方法研究
3
作者 巩潇 梁学修 +2 位作者 王磊 关永瀚 余娴 《机器人技术与应用》 2023年第6期42-44,共3页
平均故障间隔时间(MTBF)是评价产品可靠性水平的关键技术指标。为了验证森林防火机器人的设计是否达到了规定的可靠性要求,结合森林防火机器人的产品特性和使用环境特点,基于标准型定时截尾统计方案,设计了以温度和电应力作为加速应力... 平均故障间隔时间(MTBF)是评价产品可靠性水平的关键技术指标。为了验证森林防火机器人的设计是否达到了规定的可靠性要求,结合森林防火机器人的产品特性和使用环境特点,基于标准型定时截尾统计方案,设计了以温度和电应力作为加速应力条件的MTBF验证方法,并对涉及的应力水平、加速因子、故障判定、故障统计等做了系统性的研究和探讨。 展开更多
关键词 森林防火机器人 MTBF 定时截尾试验 加速试验 可靠性 故障处理 故障统计
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基于Kane方法的工业机器人系统柔性动力学模型研究 被引量：2
4
作者 梁学修 代海聪 +3 位作者 宋斌 蒋杰 关永瀚 任媛 《电子产品世界》 2022年第3期33-35,63,共4页
建立动力学模型对实现工业机器人系统高精度、高速度、高动态响应控制具有重要意义。本文首先建立了基于Kane方法的传统刚性动力学模型,分析得知刚性动力学模型忽略关节非线性特性将潜在导致系统不稳定及末端抖动问题发生,针对此问题对... 建立动力学模型对实现工业机器人系统高精度、高速度、高动态响应控制具有重要意义。本文首先建立了基于Kane方法的传统刚性动力学模型,分析得知刚性动力学模型忽略关节非线性特性将潜在导致系统不稳定及末端抖动问题发生,针对此问题对刚性动力学模型进行改进并提出考虑关节柔性因素的工业机器人系统柔性动力学模型,改善系统控制特性,满足工业机器人在切割、涂胶等领域对低振动和高稳定性的应用需求。 展开更多
关键词 动力学模型 KANE方法 刚性 关节柔性
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机器人故障注入方法
5
作者 关永瀚 杨学志 《机器人产业》 2022年第1期16-19,共4页
机器人产业是当前全球各国抢滩布局的战略焦点,是我国实施制造强国战略的有力抓手。随着新一轮科技革命和产业革命加速演进,新一代信息技术、生物技术、新能源技术、新材料技术、人工智能技术等不断突破,机器人技术获得突飞猛进的发展... 机器人产业是当前全球各国抢滩布局的战略焦点,是我国实施制造强国战略的有力抓手。随着新一轮科技革命和产业革命加速演进,新一代信息技术、生物技术、新能源技术、新材料技术、人工智能技术等不断突破,机器人技术获得突飞猛进的发展。日前,工信部等十五部门联合印发了《"十四五"机器人产业发展规划》,我国机器人产业迎来升级换代、跨越发展的窗口期。 展开更多
关键词 机器人产业 人工智能技术 机器人技术 新材料技术 新能源技术 产业发展规划 新一代信息技术 产业革命
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