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题名六自由度搬运机器人动力学分析及仿真
被引量：25
- 1
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作者
王殿君
关似玉
陈亚
刘占民
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第1期25-29,共5页
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基金
国家863高技术项目(2012AA041402)
北京石油化工学院URT项目(2014J00087)
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文摘
针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动关节的力矩曲线。基于MATLAB软件对动力学方程进行了数值分析并绘制力矩曲线,其理论分析结果与ADAMS的仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和机械结构设计的合理性,为继续优化机器人结构设计和控制系统设计奠定了基础。
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关键词
搬运机器人
动力学模型
拉格朗日法
动力学仿真
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Keywords
Carrying Robot
Dynamic Model
Lagrange Method
Dynamic Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真
被引量：9
- 2
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作者
王殿君
关似玉
陈亚
彭文祥
王超星
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
北京化工大学机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
2016年第3期42-46,56,共6页
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基金
北京石油化工学院URT项目(2014J00087)
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文摘
针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础。
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关键词
双驱双向AGV机器人
运动学模型
虚拟样机
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六轮移动机器人运动学建模与仿真
被引量：7
- 3
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作者
王殿君
吴乐
郑世杰
关似玉
刘占民
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
北京化工大学机电工程学院
机器时代(北京)科技有限公司
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出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第2期184-192,共9页
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基金
863计划(2012AA041402)资助项目
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文摘
针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。
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关键词
六轮移动机器人
运动学模型
运动学仿真
原地转向误差实验
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Keywords
six wheeled mobile robot, kinematic model, kinematics simulation, in situ steering error experiment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究
被引量：5
- 4
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作者
王殿君
王超星
陈亚
彭文祥
关似玉
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
北京化工大学机电工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期577-584,共8页
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基金
863计划(2012AA041402)资助项目
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文摘
针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。
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关键词
模块化六自由度机器人
运动学标定
激光跟踪仪
误差模型
定位精度
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Keywords
modular six-DOF robot
kinematic calibration
laser tracker
error model
location accuracy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双驱双向AGV控制系统设计
被引量：4
- 5
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作者
王殿君
吴超
陈亚
刘占民
关似玉
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第5期10-13,16,共5页
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基金
科技部863重点课题项目(2012AA041402)
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文摘
以工业平板电脑+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析,采用模块化的思想,设计系统软件总体结构;介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明:该AGV的平均定位精度为5.144 mm,最大的定位精度为9.232 mm,其精度满足要求,该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。
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关键词
开放式控制器
双驱双向AGV
系统设计
导航模块
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Keywords
Open robot controller
Double drive two-way AGV
System design
Navigation module
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六自由度轻载搬运机器人控制系统设计
被引量：3
- 6
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作者
王殿君
彭文祥
高锦宏
陈亚
吴超
关似玉
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第3期14-18,共5页
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基金
国家863项目"机器人标准化/模块化关键技术及应用平台"子课题(2012AA041402-协1)
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文摘
针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求。
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关键词
六自由度
开放式控制系统
PMAC
模块化
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Keywords
Six degrees of freedom
Open control system
PMAC
Modularization
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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