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题名移动机器人复杂环境路径规划
被引量：8
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作者
陈虎
宋智超
光孟坷
周林涛
王伟
吴青娥
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机构
郑州轻工业大学电气信息工程学院
天津职业技术师范大学信息技术工程学院
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出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第3期692-702,共11页
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基金
中原千人-科技创新领军人才项目(194200510016)
河南省高校科技创新团队项目(19IRTSTHN013)
+2 种基金
智汇郑州·1125聚才计划-科技创新领军人才项目(192101059006)
郑州轻工业大学博士科研基金资助项目(2015BSJJ027)
天津市自然科学基金资助项目(18JCYBJC84900)。
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文摘
针对移动机器人在复杂环境下路径规划问题,提出一种改进蚁群算法。该算法设计启发式状态转移函数,引入起点和终点对状态转移的引导作用;设计路径优化方法,从八个方向优化每次迭代生成的最优路径,避免规划路径陷入凹形区域,减小其长度;建立路径评估模型,考虑到环境的复杂性,通过加入惩罚因子,使路径评价标准从路径长度转为路径代价,将影响移动机器人通行的环境因素加入到路径规划过程,从而使生成路径得到更好的优化。最后,将改进蚁群算法与多种算法进行对比实验,结果表明,改进蚁群算法能有效避开危险区域,大幅度降低规划路径的代价,有效提高移动机器人通过规划路径的效率和安全性。
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关键词
移动机器人
蚁群算法
路径优化
路径评估模型
路径代价
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Keywords
mobile robots
ant colony algorithm
path optimization
path evaluation model
path cost
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种机械设备用起吊装置的设计
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作者
韩海敏
韩一庆
光孟坷
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机构
河南应用技术职业学院
河南理工大学能源科学与工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2024年第5期123-124,共2页
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基金
河南应用技术职业学院校级项目(2022-KJ-46)
河南应用技术职业学院2023年度青年骨干教师资助对象(2023-GGJS-J002)。
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文摘
针对起吊装置在使用过程中存在的功能单一、能耗大、取放效率低、需要人工查找等问题,设计了一种适用于机械设备的改进型起吊装置。基于轻量化、自动化、安全化的设计要求,确定了起吊装置的机械整体结构,详细介绍了装置中的升降机构、放置机构及工作原理。该装置升降稳定、控制精准,可节省人工成本,并降低了安全隐患,实现了自动化取放,有利于提高起吊作业的工作效率。
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关键词
起吊装置
机械设备
自动化取放
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Keywords
lifting device
mechanical equipment
automated retrieval and placement
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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