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基于UKF的农用履带机器人滑动参数估计 被引量：8
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作者 焦俊 汪宏喜 +3 位作者 陈祎琼 储刚秀 肖光 陆林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期55-60,共6页
为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机... 为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机器人精确姿态,并根据机器人的运动特性重建不可测的滑动量。实验结果表明:滑动参数估计系统可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。 展开更多
关键词 农用履带机器人 无迹卡尔曼滤波 滑动参数
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