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水下软体机器人柔性驱动方式及其仿生运动机理研究进展
被引量：
7
1
作者
傅
珂
杰
曹许诺
+4 位作者
张桢
刘先卫
李国瑞
梁艺鸣
李铁风
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第18期44-51,共8页
随着水下作业要求的增加以及软体机器人技术的发展,水下软体机器人的研究成为水下机器人的一个前沿方向。用人工肌肉实现驱动控制并能实现仿生运动的水下软体机器人成为相关领域的研究热点。本文介绍现有水下软体机器人中7类人工肌肉驱...
随着水下作业要求的增加以及软体机器人技术的发展,水下软体机器人的研究成为水下机器人的一个前沿方向。用人工肌肉实现驱动控制并能实现仿生运动的水下软体机器人成为相关领域的研究热点。本文介绍现有水下软体机器人中7类人工肌肉驱动方式,再根据水下软体机器人推进形式,按5种仿生运动形式介绍了现有的水下软体机器人,最后展望了水下软体机器人未来在水下勘探的应用前景。
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关键词
软体机器人
仿生机器人
人工肌肉
水下运动
原文传递
四面体网格边界恢复改进算法
2
作者
曾寅家
陈建军
傅
珂
杰
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
2023年第10期42-51,I0001,共11页
Delaunay三角化是生成四面体网格的主流方法,而通过该方法生成的初始网格无法保留所有边界约束,因此边界恢复是Delaunay四面体网格生成的必要步骤。边界恢复的难点在于确定辅助点(Steiner点)的数量和位置,以及降低Steiner点引发的负面...
Delaunay三角化是生成四面体网格的主流方法,而通过该方法生成的初始网格无法保留所有边界约束,因此边界恢复是Delaunay四面体网格生成的必要步骤。边界恢复的难点在于确定辅助点(Steiner点)的数量和位置,以及降低Steiner点引发的负面效应。为此,本文提出了一种改进的四面体网格边界恢复方法,旨在提高约束边界恢复成功率,并减少加入的Steiner点数量。该方法总体流程由“两层+两轮”迭代构成,流程充分利用了约束边界恢复方法和体内Steiner点插入方法的优势,降低了边界恢复对边界约束的破坏。方法首先针对递归壳变换算法容易陷入局部最优解的问题,通过引入模拟退火算法加以解决,提出了一种改进的约束边界恢复方法;然后对于方法中的“网格实体—边界实体求交”关键环节,引入或实现了AABB树、几何精确的“线面相交”函数、交点数查询哈希算法三个关键方法加以优化;最后对于拓扑变换无法恢复的边界,实现了体内、边界两种Steiner点插入方法。实验阶段取用了Thingi10k数据集的4000余例面网格样本进行测试,结果表明该方法有效提高了约束边界恢复的成功率,并能普遍性地减少边界恢复引入的Steiner点数量。
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关键词
网格生成
边界恢复
四面体网格
模拟退火算法
Steiner点
下载PDF
职称材料
题名
水下软体机器人柔性驱动方式及其仿生运动机理研究进展
被引量：
7
1
作者
傅
珂
杰
曹许诺
张桢
刘先卫
李国瑞
梁艺鸣
李铁风
机构
浙江大学航空航天学院工程力学系
出处
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第18期44-51,共8页
文摘
随着水下作业要求的增加以及软体机器人技术的发展,水下软体机器人的研究成为水下机器人的一个前沿方向。用人工肌肉实现驱动控制并能实现仿生运动的水下软体机器人成为相关领域的研究热点。本文介绍现有水下软体机器人中7类人工肌肉驱动方式,再根据水下软体机器人推进形式,按5种仿生运动形式介绍了现有的水下软体机器人,最后展望了水下软体机器人未来在水下勘探的应用前景。
关键词
软体机器人
仿生机器人
人工肌肉
水下运动
Keywords
soft robotics
bionic robot
artificial muscle
underwater movement
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
四面体网格边界恢复改进算法
2
作者
曾寅家
陈建军
傅
珂
杰
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
2023年第10期42-51,I0001,共11页
文摘
Delaunay三角化是生成四面体网格的主流方法,而通过该方法生成的初始网格无法保留所有边界约束,因此边界恢复是Delaunay四面体网格生成的必要步骤。边界恢复的难点在于确定辅助点(Steiner点)的数量和位置,以及降低Steiner点引发的负面效应。为此,本文提出了一种改进的四面体网格边界恢复方法,旨在提高约束边界恢复成功率,并减少加入的Steiner点数量。该方法总体流程由“两层+两轮”迭代构成,流程充分利用了约束边界恢复方法和体内Steiner点插入方法的优势,降低了边界恢复对边界约束的破坏。方法首先针对递归壳变换算法容易陷入局部最优解的问题,通过引入模拟退火算法加以解决,提出了一种改进的约束边界恢复方法;然后对于方法中的“网格实体—边界实体求交”关键环节,引入或实现了AABB树、几何精确的“线面相交”函数、交点数查询哈希算法三个关键方法加以优化;最后对于拓扑变换无法恢复的边界,实现了体内、边界两种Steiner点插入方法。实验阶段取用了Thingi10k数据集的4000余例面网格样本进行测试,结果表明该方法有效提高了约束边界恢复的成功率,并能普遍性地减少边界恢复引入的Steiner点数量。
关键词
网格生成
边界恢复
四面体网格
模拟退火算法
Steiner点
Keywords
mesh generation
boundary recovery
tetrahedral mesh
simulated annealing algorithm
Steiner point
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下软体机器人柔性驱动方式及其仿生运动机理研究进展
傅
珂
杰
曹许诺
张桢
刘先卫
李国瑞
梁艺鸣
李铁风
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
原文传递
2
四面体网格边界恢复改进算法
曾寅家
陈建军
傅
珂
杰
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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