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变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制
被引量：
2
1
作者
倪
初
锋
刘山
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1520-1525,共6页
针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况,提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形(OAPCA)方法.该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合,在线设计前馈脉冲预整形输入,脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到.当...
针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况,提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形(OAPCA)方法.该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合,在线设计前馈脉冲预整形输入,脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到.当系统振动频率随负载变化后,预整形器失去振动抑制作用,将前馈输入整形控制、比例积分(PD)控制及快速傅里叶变换(FFT)算法相结合,设计自适应整形器抑制柔性臂末端振动.理论上证明OAPCA方法的可行性,并对频率失配的情况进行鲁棒性能分析,进行仿真研究.结果表明,柔性臂OAPCA方法具有良好的末端振动抑制能力和关节角跟踪能力,能够有效解决变负载单模态振动控制问题.
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关键词
柔性臂
自适应
振动
输入预整形
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职称材料
题名
变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制
被引量：
2
1
作者
倪
初
锋
刘山
机构
浙江大学工业控制研究所
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1520-1525,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273133)
浙江省自然科学基金资助项目(Y1090212)
文摘
针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况,提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形(OAPCA)方法.该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合,在线设计前馈脉冲预整形输入,脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到.当系统振动频率随负载变化后,预整形器失去振动抑制作用,将前馈输入整形控制、比例积分(PD)控制及快速傅里叶变换(FFT)算法相结合,设计自适应整形器抑制柔性臂末端振动.理论上证明OAPCA方法的可行性,并对频率失配的情况进行鲁棒性能分析,进行仿真研究.结果表明,柔性臂OAPCA方法具有良好的末端振动抑制能力和关节角跟踪能力,能够有效解决变负载单模态振动控制问题.
关键词
柔性臂
自适应
振动
输入预整形
Keywords
flexible manipulator
adaptive control
vibration
preshaping input
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制
倪
初
锋
刘山
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
2
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职称材料
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